[发明专利]一种用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统及方法

说明书

本发明涉及用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，包括分立的打磨装置、切割装置、运输装置、机器人装置，以及控制系统；所述的控制系统包括打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块，以及可编程的中控模块，所述的中控模块通过打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块连接并控制打磨装置、切割装置、运输装置和机器人装置的运行。本发明还公开利用前述砌筑机器人系统进行房屋主体砌筑方法。本发明结构科学，效率高。

技术领域

本发明涉及装配式建筑的砌筑装置和方法，自动化砌筑机器人系统和方法。

背景技术

随着科技进步与资源、环境保护的加强，传统的秦砖汉瓦混凝土建筑形式也将逐步退出历史舞台，一种能替代砖混结构的联锁组合砌块建筑体系已经开始形成。但是，努力了大半个世纪，这种建筑体却迟迟没有登上它应有的历史地位，主要是它所形成的装配式建筑体系链条没有全面建立起来。一者没有相应生产这种凹凸联锁砌块的设备，二者增加了铺设砌筑砂浆的难度，三者不适应规范化、规模化的集约生产与拼装、装配建筑，人工砌筑量大。

申请公布号为CN110258906A的中国发明专利申请公开了一种插栓联锁组合砌块及生产方法、组建房屋结构的方法，其所用的基本块体均可由主块切割而来，如切割主块的一半、三分之一、三分之二、四分之一等，砌块的上下左右通过插栓进行锁定。申请公布号为CN108487538A、CN107060071A的中国发明专利申请等也公开了标准砌块的结构及使用方法。这些技术方案具有较好的应用前景，有必要针对其技术方案提出一种方便安装的系统设备。

发明内容

本发明的目的是针对背景技术中存在的缺点和问题加以改进和创新，提供一种贯穿砌块的精准切割、铺设砂浆、砌块的拼装的装配式建筑主体的砌筑机器人系统，以及砌筑方法。

本发明的技术方案是构造一种用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，包括打磨装置、切割装置、运输装置、机器人装置，以及控制系统；

所述的打磨装置包括砌块移动装置、对移动中的砌块进行打磨的面打磨组件和角打磨组件；

所述的切割装置包括切割台，所述切割台的上方设置有至少一个同轴的切割片，所述切割片设置在由切割电机驱动的转轴上，由平移装置带动在切割台上方水平移动；

所述的运输装置包括运输车，所述的运输车包括第一底盘和第一托板，所述的第一托板与第一底盘之间设置第一升降装置；

所述的机器人装置包括第二底盘、设置在第二底盘上的第二托板，所述第二托板与第二底盘之间设置第二升降装置，第二托板上设置至少一个机械臂，还包括砂浆箱，所述机械臂的顶端部设置砌块抓手、喷浆嘴，所述的喷浆嘴通过砂浆传送装置连接砂浆箱；

所述的控制系统包括打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块，以及可编程的中控模块，所述的中控模块通过打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块连接并控制打磨装置、切割装置、运输装置和机器人装置的运行。

所述的控制系统还包括远程控制设备，无线连接中控模块。

所述的控制系统包括同步控制器，连接第一升降装置和第二升降装置，控制其同步升降。

所述控制系统还包括视频监控系统，对打磨装置、切割模装置、运输装置和机器人装置进行视频监控。

在另一实施例中，所述的第二托板上还设置活动的锁栓箱，所述机械臂的顶端部还设置有钉栓装置，所述钉栓装置与锁栓箱之间设置有锁栓箱传动链。

本发明的另一技术方案是利用前述机器人系统进行装配式建筑主体砌筑的方法，包括以下步骤：

利用打磨装置对砌块进行打磨；

利用切割装置，按需将打磨后的砌块进行切割；

将切割后的砌块跺码于运输装置；