[发明专利]一种用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统及方法

权利要求书

1.一种用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，其特征在于：包括打磨装置、切割装置、运输装置、机器人装置，以及控制系统；

所述的打磨装置包括砌块移动装置、对移动中的砌块进行打磨的面打磨组件和角打磨组件；

所述的切割装置包括切割台，所述切割台的上方设置有至少一个同轴的切割片，所述切割片设置在由切割电机驱动的转轴上，由平移装置带动在切割台上方水平移动；

所述的运输装置包括运输车，所述的运输车包括第一底盘和第一托板，所述的第一托板与第一底盘之间设置第一升降装置；

所述的机器人装置包括第二底盘、设置在第二底盘上的第二托板，所述第二托板与第二底盘之间设置第二升降装置，第二托板上设置至少一个机械臂，还包括砂浆箱，所述机械臂的顶端部设置砌块抓手、喷浆嘴，所述的喷浆嘴通过砂浆传送装置连接砂浆箱；

所述的控制系统包括打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块，以及可编程的中控模块，所述的中控模块通过打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块连接并控制打磨装置、切割装置、运输装置和机器人装置的运行。

2.根据权利要求1所述的用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，其特征在于：所述的第二托板上还设置活动的锁栓箱，所述机械臂的顶端部还设置有钉栓装置，所述钉栓装置与锁栓箱之间设置有锁栓箱传动链。

3.根据权利要求1或2所述的用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，其特征在于：所述的控制系统还包括远程控制设备，无线连接中控模块。

4.根据权利要求1或2所述的用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，其特征在于：所述的控制系统包括同步控制器，连接第一升降装置和第二升降装置，控制其同步升降。

5.根据权利要求1或2所述的用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，其特征在于：所述控制系统还包括视频监控系统，对打磨装置、切割装置、运输装置和机器人装置进行视频监控。

6.利用权利要求1所述的用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统进行建筑主体砌筑的方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用打磨装置对砌块进行打磨；

利用切割装置，按需将打磨后的砌块进行切割；

将切割后的砌块跺码于运输装置；

将砂浆装入砂浆箱，喷浆嘴对运输车上的砌块进行喷浆，砌块抓手将砌块抓起，机械臂旋转将砌块砌筑到所需位置，砌筑一排砌块后，对砌筑好的砌块上表面进行喷浆，再进行下一排砌块的砌筑。

7.利用权利要求2所述的用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统进行建筑主体砌筑的方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用打磨装置对砌块进行打磨；

利用切割装置，按需将打磨后的砌块进行切割；

将切割后的砌块跺码于运输装置；

将砂浆装入砂浆箱、锁栓装入锁栓箱，锁栓箱通过锁栓箱传送链移动至机械臂的顶端部，喷浆嘴对运输车上的砌块进行喷浆，砌块抓手将砌块抓起，机械臂旋转将砌块砌筑到所需位置，钉栓装置将锁栓箱内的锁栓插入砌块的插栓孔，每次至少压入一个锁栓，砌筑一排砌块后，对砌筑好的砌块上表面进行喷浆，再进行下一排砌块的砌筑。