[发明专利]编队控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质

说明书

本公开实施例提供了一种编队控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质，包括：接收第一车辆广播的第一合并请求，第一合并请求中携带第一车辆的标识、预设位置和第一车辆到达预设位置的第一时长，计算第二车辆到达预设位置的第二时长，根据第一时长和第二时长生成第一合并消息，其中，第一合并消息包括用于指示第一车辆优先通行的第一合并指示，或者，用于指示第一车辆让行的第二合并指示，根据第一车辆的标识将第一合并消息发送至第一车辆，以便第一车辆基于第一合并消息进行合并处理，通过交互和比对第二车辆与第一车辆达到预设位置的时长确定相应的合并消息，以确保车辆并入的合理性和安全性，从而实现节约并道时间，提高并道安全的技术效果。

技术领域

本公开涉及车联网领域，尤其涉及一种编队控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质。

背景技术

当前，车联网技术已经成为汽车新技术发展的热点，而车辆编队行驶(VehiclePlatooning)是车联网中的一个重要应用。Vehicle Platooning是指装载智能传感设备和距离通信设备的车辆列队组成一个编队。

在现有技术中，当两个编队分别行驶在两个并列的车道，如双车道，且双车道上行驶的车辆为相同方向行驶，且一个编队希望合并至另一个编队时，主要通过以下两种方式实现，一种方式为计算两个编队对应的最优合并序列，基于合并序列进行合并处理；另一种方式为将一个编队合并至另一个编队的队尾。

然而，发明人在实现本公开的过程中，发现通过上述现有技术中的方式至少存在以下问题：车辆在运行过程存在不可确定性，导致合并过程中车辆的安全性较低。

发明内容

为解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种编队控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种编队控制方法，所述方法包括：

接收第一编队中的第一车辆广播的第一合并请求，其中，所述第一合并请求中携带所述第一车辆的标识、预设位置和所述第一车辆到达所述预设位置的第一时长；

计算第二编队中的第二车辆到达所述预设位置的第二时长，其中，所述第一编队所属的车道与所述第二编队所属的车道为并列车道；

根据所述第一时长和所述第二时长生成第一合并消息，其中，所述第一合并消息包括用于指示所述第一车辆优先通行的第一合并指示，或者，用于指示第一车辆让行的第二合并指示；

根据所述第一车辆的标识将所述第一合并指示或所述第二合并指示发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆基于所述第一合并指示或所述第二合并指示进行合并处理。

在一些实施例中，所述根据所述第一时长和所述第二时长生成合并消息包括：

判断所述第一时长和所述第二时长的大小；

若所述第一时长大于所述第二时长，则生成所述第二合并指示；或者，

若所述第一时长小于或等于所述第二时长，则生成所述第一合并指示。

在一些实施例中，若所述第一合并消息为所述第一合并指示，则在所述根据所述第一车辆的标识将所述第一合并消息发送至所述第一车辆之后，所述方法还包括：

为所述第一车辆生成第一并道间距；

响应于所述第一并道间距大于或等于预设的第一阈值，生成用于指示所述第一车辆并道的第一并道消息；

将所述第一并道消息发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆并入至所述第二车辆所属的车道。

在一些实施例中，若所述第一合并消息为所述第二合并指示，则在所述根据所述第一车辆的标识将所述第一合并消息发送至所述第一车辆之后，所述方法还包括：