[发明专利]编队控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种编队控制方法，其特征在于，所述方法包括：

第二编队中的第二车辆接收第一编队中的第一车辆广播的第一合并请求，其中，所述第一合并请求中携带所述第一车辆的标识、预设位置和所述第一车辆到达所述预设位置的第一时长；其中所述第一车辆和所述第二车辆持有令牌，持有令牌的车辆具有与其他编队车辆交互的权限；

所述第二车辆计算所述第二车辆到达所述预设位置的第二时长，其中，所述第一编队所属的车道与所述第二编队所属的车道为并列车道；

所述第二车辆根据所述第一时长和所述第二时长生成第一合并消息，其中，所述第一合并消息包括用于指示所述第一车辆优先通行的第一合并指示，或者，用于指示第一车辆让行的第二合并指示；

所述第二车辆根据所述第一车辆的标识将所述第一合并指示或所述第二合并指示发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆基于所述第一合并指示或所述第二合并指示进行合并处理；

若所述第一合并消息为所述第二合并指示，则在所述根据所述第一车辆的标识将所述第一合并消息发送至所述第一车辆之后，生成并发送第一移交信息给第三车辆，以将所述第二车辆的令牌移交至所述第三车辆，用于指示所述第三车辆与所述第一车辆进行交互，所述第三车辆与所述第二车辆相邻且跟随所述第二车辆之后。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时长和所述第二时长生成合并消息包括：

判断所述第一时长和所述第二时长的大小；

若所述第一时长大于所述第二时长，则生成所述第二合并指示；或者，

若所述第一时长小于或等于所述第二时长，则生成所述第一合并指示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一合并消息为所述第一合并指示，则在所述根据所述第一车辆的标识将所述第一合并消息发送至所述第一车辆之后，所述方法还包括：

为所述第一车辆生成第一并道间距；

响应于所述第一并道间距大于或等于预设的第一阈值，生成用于指示所述第一车辆并道的第一并道消息；

将所述第一并道消息发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆并入至所述第二车辆所属的车道。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向第三编队广播合并至所述第三编队的第二合并请求，其中，所述第二合并请求中携带所述第二车辆的标识和所述第二车辆到达预设的第一位置的第三时长，且所述第二编队所属的车道与所述第三编队所属的车道为并列车道；

接收第三编队中的第四车辆基于所述第二车辆的标识和所述第二合并请求反馈的第二合并消息，其中，所述第二合并消息包括用于指示所述第二车辆优先通行的第三合并指示，或者，用于指示所述第二车辆让行的第四合并指示；

根据所述第二合并消息进行合并处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第二合并消息为第三合并指示，则所述根据所述第二合并消息进行合并处理包括：

接收所述第四车辆发送的第二并道消息，其中，所述第二并道消息是所述第四车辆根据存在第二并道间距，且所述第二并道间距大于或等于预设的第二阈值时生成的；

根据所述第二并道消息并入所述第三编队。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述接收所述第四车辆发送的第二并道消息之后，所述方法还包括：

生成并发送第二移交信息给第五车辆，其中，所述第二移交信息用于指示所述第五车辆与所述第四车辆进行交互，所述第五车辆与所述第二车辆相邻且跟随所述第二车辆之后。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述第二车辆并道完成，生成并广播第一合并完成消息。