[发明专利]机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质

说明书

本发明提供一种可视化机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质，可视化机器人编程的反向映射方法包括：至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。本发明提供的方法及系统可以实现直观、简单、清晰、明了的机器人编程的交互方式。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人已经从工业领域逐渐普及，向个人及家庭使用发展。然而，目前机器人的编程通常涉及编程语言，对于个人和家庭使用者而言，在编程语言的使用上存在困难。同时，即使在工业场景下的机器人编程，仍需要对机器人编程语言熟悉的人员担任编程的工作，这也大大增加了企业的用人成本。

由此，如何通过简便的方式便于用户直接生成机器人可执行的代码的同时，以可视化、图像化的方式将该程序代码显示给用户，便于用户对该程序代码可以进行进一步地修改和调整，从而简单的完成整个机器人的编程，而无需用户去理解机器人里的生涩难懂的专业术语和编程语言，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明为了克服上述相关技术存在的缺陷，提供一种可视化机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本发明的一个方面，提供一种可视化机器人编程的反向映射方法，包括：

至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及

基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。

在本发明的一些实施例中，所述第一动作块具有第一动作类型，并基于所述路径数据生成对应的运动参数，所述第一动作块的第一动作类型映射对应的程序代码段，所述运动参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行。

在本发明的一些实施例中，所述机器人包括多个关节，所述路径数据至少包括多个关节的于路径关键点的位置及路径关键点之间的移动速度。

在本发明的一些实施例中，所述机器人移动过程中，所述机器人的关节静止于一位置超过预定阈值、按下某个物理按键或通过语音控制，以将该位置确定为路径关键点。

在本发明的一些实施例中，所述机器人移动过程中，将所述机器人的关节的路径拐点位置，确定为路径关键点。

在本发明的一些实施例中，所述机器人的至少部分关节设置有触控装置，所述触控装置接收到用户触控信号时，解除关节的锁定，所述触控装置接收到用户的触控信号的释放时，还原关节的锁定，并将该关节的当前位置确定为路径关键点。

在本发明的一些实施例中，所述触控装置在接收到用户触控信号时，直到接收到用户的触控信号的释放，实时检测用户的触控压力，根据用户的触控压力，确定该关节的于路径关键点之间的移动速度，其中，所述触控压力与所述移动速度成正比。

在本发明的一些实施例中，所述动作块序列还包括至少一个第二动作块，所述第二动作块按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列于所述动作块序列内，所述第二动作块具有第二动作类型，并基于所述路径数据生成对应的输入/输出参数，所述第二动作块的第二动作类型映射对应的程序代码段，所述输入/输出参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行。

在本发明的一些实施例中，所述机器人包括输入/输入引脚，所述路径数据至少包括路径关键点的输入/输入引脚的电平数据。