[发明专利]机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，包括：

至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及

基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程；

所述第一动作块具有第一动作类型，并基于所述路径数据生成对应的运动参数，所述第一动作块的第一动作类型映射对应的程序代码段，所述运动参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行；

所述机器人包括多个关节，所述路径数据至少包括多个关节的于路径关键点的位置及路径关键点之间的移动速度；

所述机器人移动过程中，所述机器人的关节静止于一位置超过预定阈值、按下某个物理按键或通过语音控制，以将该位置确定为路径关键点；

所述机器人移动过程中，将所述机器人的关节的路径拐点位置，确定为路径关键点；

所述机器人的至少部分关节设置有触控装置，所述触控装置接收到用户触控信号时，解除关节的锁定，所述触控装置接收到用户的触控信号的释放时，还原关节的锁定，并将该关节的当前位置确定为路径关键点。

2.如权利要求1所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述触控装置在接收到用户触控信号时，直到接收到用户的触控信号的释放，实时检测用户的触控压力，根据用户的触控压力，确定该关节的于路径关键点之间的移动速度，其中，所述触控压力与所述移动速度成正比。

3.如权利要求1所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述动作块序列还包括至少一个第二动作块，所述第二动作块按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列于所述动作块序列内，所述第二动作块具有第二动作类型，并基于所述路径数据生成对应的输入/输出参数，所述第二动作块的第二动作类型映射对应的程序代码段，所述输入/输出参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行。

4.如权利要求3所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述机器人包括输入/输入引脚，所述路径数据至少包括路径关键点的输入/输入引脚的电平数据。

5.如权利要求4所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述机器人的至少部分关节设置有触控装置，所述触控装置接收到用户第一触控信号时，触发生成述动作块序列中的第一动作块；所述触控装置接收到用户第二触控信号时，触发生成述动作块序列中的第二动作块。

6.如权利要求5所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述第一触控信号及所述第二触控信号分别为单点触控信号和多点触控信号。

7.如权利要求1至6任一项所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述至少采集机器人移动过程中的路径数据之前，还包括：

基于用户操作，启动机器人示教模式，所述机器人示教模式触发所述至少采集机器人移动过程中的路径数据的执行。