[发明专利]基于卫星导航的无人机测量控制方法及其系统

权利要求书

1.一种基于卫星导航的无人机测量控制系统，包括中央处理器(1)，其特征在于：所述中央处理器(1)信号输入端与GPS定位模块(2)信号输出端信号连接，所述中央处理器(1)信号端与植被测量子系统(3)信号端双向信号连接，所述中央处理器(1)信号端与倾角测量子系统(4)信号端双线信号连接；

所述植被测量子系统(3)包括摄像头(301)、图片提取器(302)、图片处理模块(303)、比例换算器(304)、坐标点获取器(305)、面积分割器(306)、面积计算器(307)、实时高度传感器(308)、海拔高度测量器(309)和RS485通信单元一(310)；

所述摄像头(301)与图片提取器(302)信号连接，所述图片提取器(302)信号输出端与图片处理模块(303)信号输入端信号连接，所述图片处理模块(303)信号输出端与比例换算器(304)信号输入端信号连接，所述比例换算器(304)信号输出端与坐标点获取器(305)信号输入端信号量连接，所述坐标点获取器(305)信号输出端与面积分割器(306)型号输入端信号连接，所述面积分割器(306)信号输出端与面积计算器(307)信号输入端信号连接，所述海拔高度测量器(309)和实时高度传感器(308)信号输出端均与RS485通信单元一(310)信号输入端信号连接，所述RS485通信单元一(310)信号输出端与比例换算器(304)信号输入端信号连接；

所述倾角测量子系统(4)包括红外线发射器(401)、RS485通信单元二(402)、红外线接收器(403)、驱动单元(404)、电动推杆(405)、角度调节器(406)、红外线发射器角度计算器(407)、水平方向移动传感器(408)、竖直方向移动传感器(409)、数据统计器(410)和总体角度倾斜计算器(411)；

所述红外线发射器(401)信号输出端与RS485通信单元二(402)信号输入端信号连接，所述RS485通信单元二(402)信号输出端与红外线接收器(403)信号输入端信号连接，所述红外线接收器(403)信号输出端与驱动单元(404)信号输入端信号连接，所述驱动单元(404)内部设有驱动节点一(4041)、驱动节点二(4042)，所述驱动节点一(4041)与电动推杆(405)电性连接，所述驱动节点二(4042)与角度调节器(406)电性连接，所述驱动单元(404)信号输出端与红外线发射器角度计算器(407)信号输入端信号连接，所述红外线发射器角度计算器(407)信号输出端与水平方向移动传感器(408)信号输入端信号连接，所述水平方向移动传感器(408)信号输出端与竖直方向移动传感器(409)信号输入端信号连接，所述竖直方向移动传感器(409)信号输出端与数据统计器(410)信号输入端信号连接，所述数据统计器(410)信号输出端与总体角度倾斜计算器(411)信号输入端信号连接。

2.根据权利要求1所述的基于卫星导航的无人机测量控制系统，其特征在于：所述摄像头(301)安装在无人机的底部。

3.根据权利要求1所述的基于卫星导航的无人机测量控制系统，其特征在于：所述角度调节器(406)安装在无人机的底部，所述电动推杆(405)安装在无人机顶部。

4.根据权利要求1所述的基于卫星导航的无人机测量控制系统，其特征在于：所述红外线发射器(401)安装在角度调节器(406)上，所述红外线接收器(403)安装在电动推杆(405)上。

5.根据权利要求1所述的基于卫星导航的无人机测量控制系统，其特征在于：所述水平方向移动传感器(408)和竖直方向移动传感器(409)均安装在无人机侧壁。

6.一种基于卫星导航的无人机测量控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、首先利用摄像头(301)拍摄出图片，通过图片提取器(302)、图片处理模块(303)对图片进行处理；

S2、利用海拔高度测量器(309)和实时高度传感器(308)获取无人机实时起飞的高度以及植被生存的海拔高度；

S3、将上述获取的信息传递给比例换算器(304)，换算出图片中真实的比例，然后通过坐标点获取器(305)获取植被覆盖的坐标，利用面积分割器(306)方便后续面积计算器(307)的计算；

S4、无人机在倾斜角度测量时，利用红外线发射器(401)发射红外线，通过角度调节器(406)调节角度，通过电动推杆(405)调节红外线接收器(403)的高度；

S5、红外线接收器(403)接受到反射回来的红外线是，通过利用水平方向移动传感器(408)、竖直方向移动传感器(409)获取无人机在测量时移动的数据，将这些数据传递到数据统计器(410)，然后通过总体角度倾斜计算器(411)计算出倾斜角度。