[发明专利]自主驾驶控制设备、具有该设备的车辆及控制车辆的方法

说明书

本公开涉及自主驾驶控制设备、具有该设备的车辆及控制车辆的方法。该车辆，包括：通信装置，被配置为接收当前位置信息；多个装置，用于识别障碍物；存储器，用于存储与多个装置中的每个装置的故障相对应的策略信息；以及自主驾驶控制设备，被配置为在自主驾驶期间诊断所述多个装置的故障，当至少一个装置发生故障时，识别存储在所述存储器中的与所述至少一个装置相对应的策略信息，并基于策略信息对自主驾驶的驾驶速度、车道变化或向后运动中的至少一个进行限制控制，其中，多个装置包括多个图像获取器，包括多个雷达的第一距离检测器和包括多个激光雷达的第二距离检测器。

技术领域

本公开涉及一种自主驾驶控制设备，具有该自主驾驶控制设备的车辆以及用于控制该车辆以提高自主驾驶的稳定性的方法。

背景技术

车辆是通过驱动轮在道路上行驶的机器。该车辆配备了各种装置，用于乘客保护、驾驶员辅助和舒适的驾乘。

近年来，已经对自主驾驶控制设备进行了积极研究，该自主驾驶控制设备自动地识别道路环境，确定驾驶状况并根据计划的路线控制车辆的驾驶以自动地将车辆驾驶到目的地。

自主驾驶控制设备识别障碍物和车道的变化，并实时生成用于避免碰撞驾驶的路线。在这种情况下，重要的是确定与周围固定或移动障碍物的可能碰撞，以便在实际道路上更稳定地执行自主驾驶。

自主驾驶控制设备通过在自主驾驶控制期间使用提供在车辆中的各种传感器来预测车辆周围障碍物的存在和行为，并且在自主驾驶中反映所预测的周围障碍物的存在和行为。在这种情况下，如果由于至少一个传感器等的故障而不能预测周围障碍物的存在和行为，并且因此不能在自主驾驶控制中反映周围障碍物的存在和行为，则自主驾驶控制设备使车辆的行驶不稳定，并引起与障碍物的碰撞事故。

该背景技术部分中包括的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且不被视为对该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。

发明内容

根据本公开的一方面，自主驾驶控制设备可诊断用于自主驾驶的多个装置的故障，识别与被诊断为故障的装置的识别区域相对应的移动限制区域，并且基于与识别出的移动限制区域相对应的策略信息来控制自主驾驶。本文还公开了具有这种自主驾驶控制设备的车辆以及用于控制该车辆的方法。

根据本公开的另一方面，当诊断出至少一个装置的故障时，自主驾驶控制设备可基于车辆的当前位置信息和乘客的下车信息来搜索用于维修诊断为故障的装置的服务中心，并控制对搜索到的服务中心的指导。本文还公开了具有这种自主驾驶控制设备的车辆以及用于控制该车辆的方法。

根据本公开的一个方面，一种自主驾驶控制设备可包括：通信装置，被配置为与外部装置和多个用于障碍物识别的装置进行通信，并接收当前位置信息；存储器，存储与多个装置中的每个装置的故障相对应的策略信息；和控制器，被配置为：在自主驾驶期间诊断所述多个装置的故障，当所述多个装置中的至少一个装置发生故障时，识别所述存储器中存储的与所述至少一个装置相对应的策略信息；以及基于识别出的策略信息，对自主驾驶的驾驶速度、车道改变或向后运动中的至少一项进行限制控制。

所述控制器还可被配置为基于通过所述通信装置接收的当前位置信息来搜索用于维修所述至少一个装置的服务中心，以控制到作为目的地的所述服务中心的自主驾驶，并向所述服务中心发送服务请求。

当搜索所述服务中心时，所述控制器还可被配置为基于通过所述通信装置接收到的关于车上人员的下车的信息获取路线信息，并且基于所述路线信息搜索所述服务中心。

所述存储器还可存储关于与所述多个装置中的每个装置的故障对应的车辆的移动限制区域的信息。

所述控制器还可被配置为：当与所述至少一个装置相对应的所述移动限制区域是所述车辆的前长距离区域或前短距离区域中的至少一个时，将驾驶模式改变为手动驾驶模式。