[发明专利]一种控制器及电机参数识别装置

权利要求书

1.一种控制器，用于控制电机，其特征在于，包括以下电机参数识别方法：

在对电机定位之后且在电机开环运行之前，通过控制电机通电并采集表征电机电流的电参数，识别电机电阻以及d轴电感和q轴电感；

在电机进入稳定闭环控制阶段后，在采样周期内通过将已识别电机参数和电机运行参数导入参数自适应调整模型进行计算，得到所述采样周期内电机的感应电压常数，其中，已识别电机参数包括已识别的电机电阻以及d轴电感和q轴电感；

根据已识别电机参数和感应电压常数进行电机控制。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述通过控制电机通电并采集表征电机电流的电参数，识别电机电阻，包括：

在第一检测时间内向电机注入第一d轴电压；

计算在所述第一检测时间内采集到的电流的平均值，记为第一电流平均值；

在第二检测时间内向电机注入第二d轴电压；

计算在所述第二检测时间内采集到的电流的平均值，记为第二电流平均值；

根据所述第一d轴电压、所述第一电流平均值、所述第二d轴电压、所述第二电流平均值与电机电阻的计算关系，计算得到电机电阻。

3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述通过控制电机通电并采集表征电机电流的电参数，识别电机的d轴电感和q轴电感，包括：

向电机注入预设频率和预设幅值的电压信号，使电机产生预设频率的电流信号；

检测电机在静止坐标系的两相电流值I_α和I_β；

依据两相电流值I_α和I_β，计算正序电流Ish+和负序电流Ish-；

根据正序电流Ish+、负序电流Ish-与d轴电感和q轴电感的计算关系，计算电机的d轴电感和q轴电感。

4.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述在采样周期内通过将已识别电机参数和电机运行参数导入参数自适应调整模型进行计算，得到所述采样周期内电机的感应电压常数，包括：

在所述采样周期内采样得到电机运行参数，所述电机运行参数包括电机转速、d轴电压值、q轴电压值和q轴电流值；

将所述电机运行参数与已识别的电机电阻以及d轴电感和q轴电感导入所述参数自适应调整模型中的参数调整公式中，计算得到q轴电流的估算值，其中，参数自适应调整模型中的参数调整公式如下：

其中，为电流微分值，R_s为电机电阻，ω为电机转速，为d轴电流的估算值，为q轴电流的估算值，L_d为d轴电感，L_q为q轴电感，u_d为d轴电压，u_q为q轴电压，为采样周期内电机的感应电压常数；

将感应电压常数初始值、q轴电流的估算值、所述电机运行参数和已识别电机参数导入所述参数自适应调整模型中的感应电压常数计算公式中，计算得到所述采样周期内电机的感应电压常数，其中，参数自适应调整模型中的感应电压常数计算公式如下：

其中，为推算的感应电压常数，为感应电压常数初始值，K_p、K_i为PI控制系数，i_q为q轴电流，为q轴电流的估算值，ω为电机转速，L_q为q轴电感。

5.一种电机参数识别装置，其特征在于，包括：

电阻识别单元，用于在对电机定位之后且在电机开环运行之前，通过控制电机通电并采集表征电机电流的电参数，识别电机电阻；

电感识别单元，用于在对电机定位之后且在电机开环运行之前，通过控制电机通电并采集表征电机电流的电参数，识别d轴电感和q轴电感；

感应电压常数识别单元，用于在电机进入稳定闭环控制阶段后，在采样周期内通过将已识别电机参数和电机运行参数导入参数自适应调整模型进行计算，得到所述采样周期内电机的感应电压常数，其中，已识别电机参数包括已识别的电机电阻以及d轴电感和q轴电感。