[发明专利]一种多方向矢量推进器

说明书

本发明一种多方向矢量推进器，包括机架、推进机构和转动装置；转动装置带动推进机构转动；转动装置包括第一驱动电机安装座、第一驱动电机、从动件和轴承机构；本发明通过在第一驱动电机安装座内壁设有与第一驱动电机下端配合的支撑部，这样第一驱动电机安装座能更好地支撑第一驱动电机，减少第一驱动电机工作时的震动，提高其稳定性；安装台与第一驱动电机安装座内壁之间设有间隙，这样第一驱动电机上端不会与第一驱动电机安装座内壁直接接触，提高第一驱动电机带动光轴转动的效率；通过在第二从动件与从动件安装槽之间设有间隙；进一步提高第一驱动电机带动光轴转动的效率。

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，具体涉及一种多方向矢量推进器。

背景技术

随着航海事业的发展，船舶，潜艇，水下机器人等设备的应用也越来越广泛，然而矢量推进技术始终是这些设备难以攻克的技术。目前，船舶，潜艇，AUV(无缆水下机器人)等设备多数都是以螺旋桨为推动装置。旋桨转动使水流产生旋转向后的运动，这种旋转向后运动的水流只有平行于桨轴方向的速度分量才能对水下航行器产生有效推力，其具有水流扩展角大、卷吸和掺混能力非常强，一起具有回流区等弱特性，因而大大降低了其推进效率。推力矢量化程度低，特别在航行器转弯时其推力会丧失。另外，海底形势复杂多变，需要应对诸多的突发状况。水下机器人的机动性应当适应这险峻的形势，但是大多数的水下机器人灵活性不足。水下机器人要转弯，就必须同时调动水平翼和垂直翼两个方向上的舵进行控制，极大地限制了灵活性。目前，有些水下机器人为了实现矢量推进的功能，在机器人上安装多个螺旋桨推进器，这样虽然也或多或少能够实现矢量推进的作用，却增加了机器人的复杂性，也增加了重量和成本，在不工作时造成浪费，而且不利于检修。在中国专利申请号为201810825185.8，公布日为2018.12.21的专利文献中公开了一种观光潜水器，该观光潜水器包括球形表壳和两组推进系统，球形表壳内设有观光舱，两组推进系统对称布置于球形表壳的两侧，推进系统包括两组推进装置，两组推进装置对称布置于球形表壳，推进装置包括安装支架、转向驱动单元、联轴组件和螺旋桨单元，安装支架安装与球形表壳表面，转向驱动单元安装于转向支架，螺旋桨单元通过联轴组件与转向驱动单元连接，用于螺旋桨单元绕联轴组件的轴向反向旋转。但是，在该专利文献中只对推进系统进行了简单描述，没有对推进系统的组件结构和连接关系进行详细描述。

发明内容

本发明提供一种结构稳定，传动效率高的多方向矢量推进器。

为达到上述目的，一种多方向矢量推进器，包括机架、推进机构和转动装置；转动装置带动推进机构转动；转动装置包括第一驱动电机安装座、第一驱动电机、从动件和轴承机构；第一驱动电机安装座通过螺栓与机架连接，第一驱动电机安装在第一驱动电机安装座内，第一驱动电机的上端设置有安装台，安装台与第一驱动电机安装座内壁存在间隙，第一驱动电机安装座内壁设有与第一驱动电机下端配合的支撑部；第一驱动电机包括第一驱动轮；

机架包括从动件安装槽和轴承安装槽，从动件安装槽设置在机架内靠近第一驱动电机安装座的一端，轴承安装槽设置在机架内远离第一驱动电机安装座的一端，从动件安装槽半径大于轴承安装槽半径，从动件安装槽和轴承安装槽之间具有通孔；

从动件包括第一从动件和第二从动件，第二从动件设置在从动件安装槽内，第二从动件与从动件安装槽存在间隙；第二从动件包括由第二从动件表面向内凹陷的第一凹陷槽和第二凹陷槽，第一凹陷槽设置在靠近第一驱动电机的一端，第二凹陷槽设置在远离第一驱动电机的一端，第一从动件设置在第一凹陷槽内，第一从动件与第一驱动轮连接；