[发明专利]把持机器人及把持机器人的控制程序

说明书

本发明提供一种把持机器人及把持机器人的控制程序，该把持机器人具备：把持机构，用于把持对象物；摄像部，对周边环境进行拍摄；提取部，使用已学习模型而提取在周边环境中把持机构能够把持的可把持部，所述已学习模型将利用摄像部取得的图像作为输入图像；位置检测部，检测可把持部的位置；识别部，参照可把持部的位置与可动状态建立了关联的查找表，识别可把持部的状态；及把持控制部，根据由识别部识别出的可把持部的状态，以使可把持部位移的方式对把持机构进行控制。

背景技术

本发明涉及把持机器人及把持机器人的控制程序。

已知有随时间推移取得包含可动部的对象物体的动作而识别其三维形状的技术(例如，参照日本特开2014-228879号公报)。

发明内容

在利用机械手使可动对象物位移的情况下，希望即使不对整体的三维形状进行识别也可以快速地把持可动对象物的可把持部而开始位移动作。

本发明提供一种把持机器人，其能够快速地把持可动对象物的可把持部而开始位移动作。

本发明的第一方式中的把持机器人具备：把持机构，用于把持对象物；摄像部，对周边环境进行拍摄；提取部，使用已学习模型提取在周边环境中把持机构能够把持的可把持部，所述已学习模型将利用摄像部取得的图像作为输入图像；位置检测部，检测可把持部的位置；识别部，参照可把持部的位置与可动状态建立了关联的查找表，识别可把持部的状态；及把持控制部，根据由识别部识别出的可把持部的状态，以使可把持部位移的方式对把持机构进行控制。这样，通过将已学习模型和查找表组合，能够迅速地把持可动对象物的可把持部而开始位移动作。

在上述的把持机器人中，在查找表，也可以使可把持部与可动状态被定义的可动部之间的关系建立了关联。如果利用这样的查找表，则即使在与把持部不同的可动部连动的情况下，也能够迅速地开始位移动作。

本发明的第二方式中的把持机器人的控制程序是具备用于把持对象物的把持机构的把持机器人的控制程序，该控制程序使计算机执行以下步骤：摄像步骤，对周边环境进行拍摄；提取步骤，使用已学习模型而提取在周边环境中把持机构能够把持的可把持部，所述已学习模型将在摄像步骤取得的图像作为输入图像；位置检测步骤，检测可把持部的位置；识别步骤，参照可把持部的位置与可动状态建立了关联的查找表，识别可把持部的状态；及把持控制步骤，根据由识别步骤识别出的可把持部的状态，以使可把持部位移的方式对把持机构进行控制。由这样的控制程序控制的把持机器人与第一方式中的把持机器人同样地，能够迅速地把持可动的对象物的可把持部而开始位移动作。

通过本发明能够提供一种把持机器人，其能够快速地把持可动对象物的可把持部而开始位移动作。

根据下文给出的详细描述及附图，本公开内容的上述及其他目的、特征和优点将理解得更加充分，附图仅作为说明的方式给出，因此不应被认为是对本公开内容的限制。

附图说明

图1是具备把持机构的移动机器人的外观立体图。

图2是移动机器人的控制框图。

图3是移动机器人取得的周边环境图像的一例。

图4是已学习模型输出的可把持区域的一例。

图5是示出把持准备动作的情况的图。

图6是对可动部表中的可动物的定义进行说明的图。

图7是示出把持动作的一系列处理的流程图。

具体实施方式