[发明专利]把持机器人及把持机器人的控制程序

权利要求书

1.一种把持机器人，其中，

所述把持机器人具备：

把持机构，用于把持对象物；

摄像部，对周边环境进行拍摄；

提取部，使用已学习模型从所述周边环境提取所述把持机构能够把持的可把持部，所述已学习模型将利用所述摄像部取得的图像作为输入图像；

位置检测部，检测所述可把持部的位置；

识别部，参照所述可把持部的位置与可动状态建立了关联的查找表，识别所述可把持部的状态；及

把持控制部，根据由所述识别部识别出的所述可把持部的状态，以使所述可把持部位移的方式对所述把持机构进行控制。

2.根据权利要求1所述的把持机器人，其中，

所述查找表中，所述可把持部与所述可动状态被定义的可动部之间的关系建立了关联。

3.一种计算机可读的存储介质，存储有把持机器人的控制程序，该把持机器人具备用于把持对象物的把持机构，其中，所述控制程序使计算机执行以下步骤：

摄像步骤，对周边环境进行拍摄；

提取步骤，使用已学习模型从所述周边环境提取所述把持机构能够把持的可把持部，所述已学习模型将在所述摄像步骤取得的图像作为输入图像；

位置检测步骤，检测所述可把持部的位置；

识别步骤，参照所述可把持部的位置与可动状态建立了关联的查找表，识别所述可把持部的状态，及

把持控制步骤，根据由所述识别步骤识别出的所述可把持部的状态，以使所述可把持部位移的方式对所述把持机构进行控制。