[发明专利]一种工业机器人的万向转动装置

说明书

本发明公开了一种工业机器人的万向转动装置，包括底座、第一电机和第二电机，所述底座的内部固定有第一电机，所述底座的上端插设有主臂，且主臂的顶端一侧固定焊接有固定轴，所述固定轴的另一端外侧套设有固定螺套，所述固定螺套的左端安装有第一限位环，且第一限位环套设在固定轴的外侧，所述固定轴的中间位置套设安装有蜗轮，且蜗轮的左端焊接固定有固定环，所述固定轴的外侧套设有副臂。本发明通过设置蜗轮与蜗杆相互啮合进行动力传动，通过蜗轮和蜗杆的转动方向为垂直，配合倾斜的齿牙的卡合，蜗轮与蜗杆处可以自动锁定，有效的提高了该装置的安全性，同时，蜗杆带动蜗轮的转动缓慢，大大提高了该转置的转动精准性。

技术领域

本发明涉及工业机器人设备技术领域，具体为一种工业机器人的万向转动装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它可以自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，随着工业技术的发展进步，工业制造产业的生产制造技术发展越发完善，工业制造逐渐趋向智能化、无人化，在未来采用机器人操作取代人工操作已经成为大势所趋。

现有的工业机器人的万向转动装置多采用两组或者多组直齿轮啮合进行动力传动，实现机器人的万向转动，由于直齿轮之间的齿轮啮合为平行啮合，当机器人断电后在自身重力的下压下，容易导致齿轮转动，使得齿轮松动，需要另外安装其他自锁装置才能使得断电后机器人自锁。

另外，由于齿轮为传动组件，由于齿轮之间长时间转动磨损，使得齿轮为易损组件，现有的工业机器人转动装置上的齿轮多固定安装在连接处的内部，且齿轮组件之间为紧密配合，拆卸维护时不够方便，不便于快速维修保养，因此，为解决上述问题，提出一种工业机器人的万向转动装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人的万向转动装置，以解决上述背景技术中提出的目前的工业机器人的转动装置通过采用多组直齿轮传动，使得转动装置本身不能在断电时自锁，且传动部件安装在连接处内部，不便于拆卸维修更换的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人的万向转动装置，包括底座、第一电机和第二电机，所述底座的内部固定有第一电机，所述底座的上端插设有主臂，且主臂的顶端一侧固定焊接有固定轴，所述固定轴的另一端外侧套设有固定螺套，所述固定螺套的左端安装有第一限位环，且第一限位环套设在固定轴的外侧，所述固定轴的中间位置套设安装有蜗轮，且蜗轮的左端焊接固定有固定环，所述固定轴的外侧套设有副臂，且副臂的右端内侧固定安装有滑动环，所述副臂的正面固定装设有第二电机，且第二电机的转动输出轴上焊接有驱动杆，所述驱动杆的上端插设有转轴，所述驱动杆的外侧套设有连接螺套，且连接螺套的下端装设有第二限位环，并且第二限位环套设在驱动杆的外侧，所述转轴的外侧固定焊接有蜗杆。

优选的，所述主臂与底座设计为转动结构，所述主臂的底端固定在第一电机的转动输出轴上，所述副臂通过固定轴与主臂设计为转动结构，所述主臂的转动方向与副臂的转动方向为垂直状设计。

优选的，所述固定轴的左端外壁上均匀开设有螺纹，所述固定螺套的内壁上开设有螺纹，所述固定螺套通过螺纹的啮合与固定轴设计为螺旋转结构，所述固定轴的左端外壁上开设有卡槽，所述第一限位环镶嵌在固定轴左侧外壁上开设的卡槽中。

优选的，所述固定环的外壁上均匀开设有螺纹孔，且螺纹孔的内部分别插设有沉头螺栓，所述固定环通过沉头螺栓与固定轴设计为固定连接，所述固定环的左侧外壁上均匀镶嵌有滚珠，所述滑动环外圆状设计，且滑动环套设在固定轴的外侧，所述滑动环的左侧外壁上均匀镶嵌有滚珠。

优选的，所述蜗轮的外壁上均匀装配有倾斜形的齿牙，所述蜗杆的外壁上均匀装配有螺旋状的齿牙，所述蜗杆外侧的齿牙与蜗轮外侧的齿牙相适配，所述蜗杆通过齿牙的啮合与蜗轮设计为啮合传动结构。