[发明专利]一种无人超市取货方法及系统

权利要求书

1.一种无人超市取货方法，其特征在于，包括：

获取服务端下发的取货指令，所述取货指令包括货物的位置信息；

根据所述位置信息控制取货小车从初始地点运动至所述位置信息对应的取货地点，并控制取货机构取货，所述取货机构安装在所述取货小车的顶部；

取货完成后，控制所述取货小车运动至出货地点，并控制所述取货机构卸货；

卸货完成后，控制所述取货小车回到所述初始地点，并将复位结果反馈至所述服务端。

2.根据权利要求1所述的无人超市取货方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

接收所述服务端下发的状态查询指令，根据所述状态查询指令确定所述取货小车和所述取货机构的运行状态，并将所述运行状态反馈至所述服务端。

3.根据权利要求1所述的无人超市取货方法，其特征在于，无人超市货架上设置有用于放置所述货物的托盘，所述取货机构取货时，通过握持所述托盘进行取货，在控制所述取货机构卸货的步骤之后，且控制所述取货小车回到所述初始地点的步骤之前，所述方法还包括如下步骤：

控制所述取货小车运动至卸托盘地点，再控制所述取货机构进行卸托盘操作。

4.根据权利要求1所述的无人超市取货方法，其特征在于，所述取货小车包括行走架、三个全向轮、三个电机和至少三个距离传感器；

所述取货机构固定安装在所述行走架的顶部，三个所述全向轮分别可转动的安装在所述行走架的底部，并均匀间隔设置，三个所述全向轮呈等边三角形分布，三个所述电机分别固定安装在所述行走架的底部，其驱动端分别对应与三个所述全向轮固定连接，并驱动对应的所述全向轮转动；

至少三个所述距离传感器安装在所述行走架上，其中一个所述距离传感器的朝向与所述取货小车的运动方向相同，另外有两个所述距离传感器朝向同一侧轨道，且与所述取货小车的运动方向垂直。

5.根据权利要求4所述的无人超市取货方法，其特征在于，控制所述取货小车运动时，通过调节所述电机的输出脉冲频率控制所述全向轮的线速度，以控制所述取货小车的运动速度。

6.根据权利要求4所述的无人超市取货方法，其特征在于，令朝向垂直于所述取货小车运动方向的所述距离传感器为垂直距离传感器，所述取货小车的运动包括静止、直行，所述取货小车静止或直行时，分别获取两个所述垂直距离传感器与对应的轨道之间的距离，分别记为第一距离和第二距离，比对所述第一距离和所述第二距离，得到比对结果，根据比对结果对所述取货小车进行平行矫正，控制所述运动小车沿着轨道运动。

7.根据权利要求6所述的无人超市取货方法，其特征在于，所述取货小车静止或直行时，还包括如下步骤：

将所述第一距离分别与第一预设阈值和第二预设阈值进行比对，以及将所述第二距离分别与所述第一预设阈值和所述第二预设阈值进行比对；

当所述第一距离大于第一预设阈值或所述第二距离大于所述第一预设阈值时，控制所述取货小车靠近所述轨道；

当所述第一距离小于第二预设阈值或所述第二距离小于所述第二预设阈值时，控制所述取货小车远离所述轨道，其中，所述第二预设阈值小于或等于所述第一预设阈值。

8.根据权利要求6所述的无人超市取货方法，其特征在于，所述取货小车的运动包括转弯，所述取货小车转弯时包括如下步骤：

根据所述第一距离和所述第二距离确定所述取货小车是否进入弯道；

当确定所述取货小车进入弯道时，控制所述取货小车绕中心自旋，同时控制所述取货小车直行，实现转弯；

通过与所述取货小车运动方向相同的所述距离传感器检测的距离障碍物的第三距离，根据所述第三距离确定所述取货小车是否需要出弯；

当确定所述取货小车需要出弯时，根据出弯条件判断所述取货小车是否出弯。