[发明专利]车辆的路径规划方法、装置，车载设备和存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种车辆的路径规划方法，包括：获取智能驾驶车辆的当前车速，以及横向加速度阈值；基于所述智能驾驶车辆的当前车速，以及横向加速度阈值生成路径曲率约束条件；基于所述路径曲率约束条件进行行驶路径规划。本公开实施例还公开了对应的车辆的路径规划装置、车载设备和非暂态计算机可读存储介质。本公开实施例中的技术方案能够有效避免车辆在换道、避障或者超车时，发生转向过猛、强制动以及低速状态下转向不足等问题。

技术领域

本公开实施例涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆的路径规划方法、装置，车载设备和存储介质。

背景技术

随着车辆智能化技术的发展，车辆的自动驾驶技术逐渐成为车辆研究领域的一个热点，由于道路环境的复杂性，车辆在行驶过程中需要自主完成换道、避障或者超车时，需要进行路径规划。

目前常用的路径规划方法是离散差值曲线算法，离散插值曲线算法由于实时性好、鲁邦性高和轨迹结果曲率连续的优点，逐渐成为路径规划领域的重要算法。该算法将每条路径轨迹分为横向路径规划和纵向速度规划，并且先进行横向路径规划，再进行纵向速度规划，但是横向路径规划为解耦规划，通常无法保证得到横向路径在纵向速度规划时有可行解，进而容易导致最终生成的路径规划不平顺，行驶舒适性差。

上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本发明的至少一个实施例提供了一种车辆的路径规划方法、装置，车载设备和存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种车辆的路径规划方法，该方法包括：

获取智能驾驶车辆的当前车速，以及横向加速度阈值；

基于智能驾驶车辆的当前车速，以及横向加速度阈值生成路径曲率约束条件；

基于路径曲率约束条件进行行驶路径规划。

第二方面，本公开实施例提出一种车辆的路径规划装置，该装置包括：

参数获取模块，用于获取智能驾驶车辆的当前车速，以及横向加速度阈值；

约束条件生成模块，用于基于智能驾驶车辆的当前车速，以及横向加速度阈值生成路径曲率约束条件；

路径规划模块，基于路径曲率约束条件进行行驶路径规划。

第三方面，本公开实施例提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；

处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本公开实施例提出一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，该程序或指令使计算机执行如上述第一方面所述方法的步骤。

可见，本公开实施例的至少一个实施例中，其中在进行行驶路径规划时，先通过获取智能驾驶车辆的当前车速，以及横向加速度阈值，然后基于上述的当前车速和横向加速度阈值生成路径曲率约束条件，最后在基于该路径曲率约束条件进行行驶路径规划，实现了在横向和纵向上的协同规划，使得最终得到的行驶路径具有平顺性好，行驶舒适性高的优点，能够有效避免车辆在换道、避障或者超车时，发生转向过猛、强制动以及低速状态下转向不足等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种智能驾驶车辆的整体架构图；

图2是本公开实施例提供的一种智能驾驶系统的框图；