[发明专利]车辆的路径规划方法、装置，车载设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取智能驾驶车辆的当前车速，以及横向加速度阈值；

基于所述智能驾驶车辆的当前车速，以及横向加速度阈值生成路径曲率约束条件；

基于所述路径曲率约束条件进行行驶路径规划；

所述基于所述路径曲率约束条件进行行驶路径规划之前还包括：

获取所述智能驾驶车辆的N个候选横向偏移距离，N为大于或等于1的整数；

所述基于所述路径曲率约束条件进行行驶路径规划包括：

基于所述N个候选横向偏移距离，以及所述路径曲率约束条件进行行驶路径规划。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于智能驾驶车辆的当前车速，以及横向加速度阈值生成路径曲率约束条件包括：

基于所述横向加速度阈值与当前车速的平方之比获取所述行驶路径轨迹的最大曲率值，所述路径曲率约束条件为行驶路径轨迹的曲率小于或等于所述行驶路径轨迹的最大曲率值。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于N个候选横向偏移距离，以及所述路径曲率约束条件进行行驶路径规划包括：

基于预设的路径轨迹曲线算法获取对应的路径轨迹曲线上的系数取值和曲率分布信息；

基于所述路径轨迹曲线上的系数取值、曲率分布信息，以及所述行驶路径轨迹的路径曲率约束条件，获取智能驾驶车辆的当前车速与路径轨迹曲线上路径规划终点的关联关系；

基于N个候选横向偏移距离，所述智能驾驶车辆的当前车速与路径轨迹曲线上的路径规划终点的关联关系进行行驶路径规划。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设的路径轨迹曲线算法包括三次多项式曲线算法、螺旋曲线算法和五次多项式曲线算法中的任意一种。

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径轨迹曲线上的路径规划终点包括相对于路径规划起点的纵向偏移距离，以及相对于路径规划起点的横向偏移距离，所述路径规划起点为智能驾驶车辆的当前后轴中心。

6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于N个候选横向偏移距离，所述智能驾驶车辆的当前车速与路径轨迹曲线上的路径规划终点的关联关系进行行驶路径规划包括：

获取在每个候选横向偏移距离时，当前车速与纵向偏移距离之间的关联关系式；

基于所述当前车速与纵向偏移值之间的关联关系式进行求解，获取每个候选横向偏移距离时，与当前车速对应的最短纵向偏移距离；

基于每个候选横向偏移距离，以及与当前车速对应的最短纵向偏移距离构建与每个候选横向偏移距离对应的候选行驶路径轨迹；

从N个所述候选行驶路径轨迹中选择其中一个作为行驶路径轨迹。

7.根据权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述当前车速与纵向偏移距离之间的关联关系式进行求解，获取每个候选横向偏移距离时，与当前车速对应的最短纵向偏移距离包括：

利用最小二乘法对当前车速与纵向偏移距离之间的关联关系式进行二次拟合处理；

基于二次拟合后的当前车速与纵向偏移距离之间的关联关系式进行求解，获取每个候选横向偏移距离时，与当前车速对应的最短纵向偏移距离。

8.根据权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述从N个候选行驶路径轨迹中选择其中一个作为行驶路径轨迹包括：

根据所述N个候选行驶路径轨迹的路径代价选择行驶路径轨迹。

9.一种车辆的路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取智能驾驶车辆的当前车速，以及横向加速度阈值；

约束条件生成模块，用于基于所述智能驾驶车辆的当前车速，以及横向加速度阈值生成路径曲率约束条件；

路径规划模块，基于所述路径曲率约束条件进行行驶路径规划。