[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的方法、系统和机器可读介质

说明书

公开了用于操作自动驾驶车辆的方法、系统和机器可读介质。根据实施方式，ADV包括一种规划路径的方法。所述方法选择路径的多个离散点为所述路径确定障碍物成本。针对不与障碍物重叠的离散点，所述方法使用第一成本函数从起始离散点开始通过依次远离所述起始点的离散点累加所述路径的障碍物成本，直到确定与障碍物重叠的第一离散点。所述方法使用第二成本函数为所述第一离散点计算重叠的障碍物成本。所述第二成本函数是以从所述路径的所述起始点到所述第一离散点的距离为基础。所述方法将所述重叠的障碍物成本累加到所述障碍物成本以为与障碍物重叠的所述路径确定所述障碍物成本。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及通过为自动驾驶车辆(ADV)调整路径长度的用于复杂场景的路径规划。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划与控制是自动驾驶中的关键操作。运动规划与控制可以包括路径规划和速度规划。传统的路径规划操作基于由车辆感知的障碍物、交通状况、道路边界等来估计完成多个轨迹的难度，以确定优化的路径轨迹，其中优化的路径轨迹满足车辆的一组路径规划标准。然而，一些复杂场景可能使车辆不能成功地确定路径轨迹或可能导致车辆选择非优化的路径轨迹。

发明内容

本公开旨在提供复杂场景下的路径优化方案。

根据本公开的一个方面，一种用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，所述方法包括：针对从起始离散点开始的、为ADV规划的路径轨迹的多个离散点中的每个离散点，确定所述离散点是否与障碍物重叠；响应于确定所述离散点不与障碍物重叠，使用第一成本函数为所述离散点确定障碍物成本；响应于确定所述离散点与障碍物重叠，使用第二成本函数为所述离散点确定所述障碍物成本；基于所述离散点的所述障碍物成本为所述路径轨迹计算总障碍物成本，其中所述总障碍物成本用于确定所述路径轨迹是否能够用于驾驶所述ADV。

根据本公开的另一方面，一种非暂时性机器可读介质，存储有指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：针对从起始离散点开始的、为ADV规划的路径轨迹的多个离散点中的每个离散点，确定所述离散点是否与障碍物重叠；响应于确定所述离散点不与障碍物重叠，使用第一成本函数为所述离散点确定障碍物成本；响应于确定所述离散点与障碍物重叠，使用第二成本函数为所述离散点确定所述障碍物成本；以及基于所述离散点的所述障碍物成本为所述路径轨迹计算总障碍物成本，其中所述总障碍物成本用于确定所述路径轨迹是否能够用于驾驶所述ADV。

根据本公开的又一方面，一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：针对从起始离散点开始的、为ADV规划的路径轨迹的多个离散点中的每个离散点，确定所述离散点是否与障碍物重叠；响应于确定所述离散点不与障碍物重叠，使用第一成本函数为所述离散点确定障碍物成本；响应于确定所述离散点与障碍物重叠，使用第二成本函数为所述离散点确定所述障碍物成本；以及基于所述离散点的所述障碍物成本为所述路径轨迹计算总障碍物成本，其中所述总障碍物成本用于确定所述路径轨迹是否能够用于驾驶所述ADV。

根据本公开的实施方式，能够在复杂场景下提供优化的路径轨迹规划。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。