[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的方法、系统和机器可读介质

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，所述方法包括：

针对从起始离散点开始的、为ADV规划的路径轨迹的多个离散点中的每个离散点，确定所述离散点是否与障碍物重叠；

响应于确定所述离散点不与障碍物重叠，使用第一成本函数为所述离散点确定障碍物成本；

响应于确定所述离散点与障碍物重叠，使用第二成本函数为所述离散点确定所述障碍物成本；

基于所述离散点的所述障碍物成本为所述路径轨迹计算总障碍物成本，其中所述总障碍物成本用于确定所述路径轨迹是否能够用于驾驶所述ADV。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一成本函数包括具体的离散点的障碍物成本与所述具体的离散点到非重叠障碍物的距离之间的反比关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述第二成本函数确定障碍物成本包括：

如果第一离散点与所述起始离散点之间的距离小于第一距离阈值，则将第一重叠障碍物成本指派给所述第一离散点；以及

如果所述第一离散点与所述起始离散点之间的距离在所述第一距离阈值与第二距离阈值之间，则基于所述距离将第二重叠障碍物成本指派给所述第一离散点。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括如果所述距离大于所述第二距离阈值，则将第三重叠障碍物成本指派给所述第一离散点。

5.根据权利要求3所述的方法，其中当所述第一离散点与所述起始离散点之间的距离在所述第一距离阈值与所述第二距离阈值之间增加时，所述第二重叠障碍物成本减少。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述路径轨迹的所述总障碍物成本与成本阈值进行比较；以及

当所述路径轨迹的所述总障碍物成本大于所述成本阈值时，使用备用的路径轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径轨迹是多个路径轨迹候选中待被选择作为驾驶所述ADV的期望的路径轨迹的一个路径轨迹，其中所述方法还包括：

比较所述多个路径轨迹候选各自的总障碍物成本；以及

选择所述路径轨迹候选中具有最低的总障碍物成本的一个路径轨迹作为所述期望的路径轨迹。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述路径轨迹的长度或曲率为所述路径轨迹确定路径成本；以及

基于所述路径轨迹的所述总障碍物成本和所述路径成本计算所述路径轨迹的总成本，其中所述总成本用于确定所述路径轨迹是否能够用于驾驶所述ADV。

9.一种非暂时性机器可读介质，存储有指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：

针对从起始离散点开始的、为ADV规划的路径轨迹的多个离散点中的每个离散点，确定所述离散点是否与障碍物重叠；

响应于确定所述离散点不与障碍物重叠，使用第一成本函数为所述离散点确定障碍物成本；

响应于确定所述离散点与障碍物重叠，使用第二成本函数为所述离散点确定所述障碍物成本；以及

基于所述离散点的所述障碍物成本为所述路径轨迹计算总障碍物成本，其中所述总障碍物成本用于确定所述路径轨迹是否能够用于驾驶所述ADV。

10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中所述第一成本函数包括具体的离散点的障碍物成本与所述具体的离散点到非重叠障碍物的距离之间的反比关系。

11.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中使用所述第二成本函数确定障碍物成本包括：

如果第一离散点与所述起始离散点之间的距离小于第一距离阈值，则将第一重叠障碍物成本指派给所述第一离散点；以及

如果所述第一离散点与所述起始离散点之间的距离在所述第一距离阈值与第二距离阈值之间，则基于所述距离将第二重叠障碍物成本指派给所述第一离散点。