[发明专利]一种同步伺服举升系统及其方法

说明书

本发明提供一种同步伺服举升系统。一种同步伺服举升系统，其中，包括机器人控制系统、示教器和三对举升机构，所述示教器与所述机器人控制系统连接，所述每对举升机构与所述机器人控制系统连接，所述机器人控制系统对所述每对举升机构的升降动作进行控制。本发明改善举升设备运行不稳定的缺点，降低设备故障率，提高生产线运行的可靠性，提高生产线产能，提升生产线性能。

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，更具体地，涉及一种同步伺服举升系统及其方法。

背景技术

焊装线自动化生产线的设计，在诸多工位需要将载着工件的台车或者工件举升，如地板总成线的地板分总成上件工位，因位于二层平台上的机器人臂展不足无法实现直接抓取工件，需要将台车/工件举升至一定高度。而同时举升装置不能够影响台车的驶入驶出。为避免台车受到拉扯导致变形或者台车上的工件侧翻，举升装置两侧必须保证同步动作。目前国内采用两种方案，第一种：通过气缸驱动举升，为了保证台车能够顺利驶入和驶出，托举的驱动气缸两侧各单独使用一个，两个独立气缸使用两组不同气路分别控制，通过电磁阀控制气缸的举升、下降动作，同时，在独立的两组气路控制中，使用独立的两个气动调速阀调整两侧气缸，以保证两侧的同步。为了保证在顶升到位定位稳定，采用机械限位块块作为限位，气缸顶升后靠气缸机械限位块，气缸机械锁锁定，以保持位置。第二种：通过普通异步电机+变频器控制，联轴器将电机动力传输至两侧的举升装置，两侧采用齿轮齿条驱动。两侧连通的动力轴横置于举升装置中间。为了保证台车能够顺利驶入和驶出，中间传输动力轴需要布局在台车行走面下方，通常通过挖地坑来布局中间传输轴；为了保证在顶升到位定位稳定，需举升到一个比工作位更高的高度，通过一组气缸带支撑块伸出，举升装置下降落到支撑块上进行定位。下降时，举升装置将台车举升到一个比工作位更高的高度，气缸带着支撑块缩回，举升装置下降到位。两种方案中存在一定的缺陷，第一种方案中运行速度慢，节拍长，定位精度差，调试困难，后期需要定期调速；第二种方案中布局复杂，点检不方便，定位精度差，需要使用其他定位夹具机构定位；且两个方案中都存在控制分散，操作不便的缺点。

发明内容

本发明的目的在于克服工件举升时定位精度差、控制分散、操作不便的缺点，提供一种同步伺服举升系统。本发明改善举升设备运行不稳定的缺点，降低设备故障率，提高生产线运行的可靠性，提高生产线产能，提升生产线性能。

本发明还有一个目的，提供了一种同步伺服举升系统方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种同步伺服举升系统，其中，包括机器人控制系统、示教器和三对举升机构，所述示教器与所述机器人控制系统连接，所述每对举升机构与所述机器人控制系统连接，所述机器人控制系统对所述每对举升机构的升降动作进行控制。本技术方案中三对举升机构被同一个机器人控制系统进行控制，提升了设备的控制紧凑化，大大降低了设备控制柜的占地面积，三对举升机构根据举升工件的位置分别为前机舱举升机构、前地板举升机构和后底板举升机构，操作人员通过示教器，可以进行快速示教操作，示教各个举升机构进行举升或下降工作。

进一步的，所述每对举升机构均包括相对设置的两个举升装置，所述机器人控制系统对所述每对举升机构的两个举升装置进行同步动作控制。

进一步的，所述示教器与所述机器人控制系统通过示教电缆进行连接。示教器在工作时由于是通过示教电缆进行连接的，示教器可以进行移动，工作人员可通过移动的示教器直接到工位旁进行目视操作、调试，大大方便现场调试，减弱操作盲区。