[发明专利]一种同步伺服举升系统及其方法

权利要求书

1.一种同步伺服举升系统，其特征在于：包括机器人控制系统、示教器和三对举升机构，所述示教器与所述机器人控制系统连接，所述每对举升机构与所述机器人控制系统连接，所述机器人控制系统对所述每对举升机构的升降动作进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种同步伺服举升系统，其特征在于：所述每对举升机构均包括相对设置的两个举升装置，所述机器人控制系统对所述每对举升机构的两个举升装置进行同步动作控制。

3.根据权利要求1所述的一种同步伺服举升系统，其特征在于：所述示教器与所述机器人控制系统通过示教电缆进行连接。

4.根据权利要求2所述的一种同步伺服举升系统，其特征在于：所述举升装置包括base板、伺服电机、齿条、齿轮、减速箱和主框架，所述主框架安装在所述base板上，所述伺服电机与所述减速箱连接，所述减速箱固定在所述主框架的背面，所述齿条位于所述主框架的框内，所述减速箱的输出轴与所述齿轮连接，所述齿轮位于所述齿条上，所述齿条上设有举升支架，所述机器人控制系统与所述伺服电机通过电机电缆进行连接。

5.根据权利要求4所述的一种同步伺服举升系统，其特征在于：所述主框架的两侧上设有直线滑轨，所述举升支架的两侧通过滑块与所述直线滑轨进行连接。

6.根据权利要求5所述的一种同步伺服举升系统，其特征在于：所述直线滑轨从上到下依次设有上限位检测开关、工作位检测开关、原位检测开关和下限位检测开关。

7.一种同步伺服举升系统方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.三对举升机构，一对是前机舱举升机构，一对是前地板举升机构，另一对是后底板举升机构，将相关需要举升的部件对应放置在各个举升机构上；

S2.操作人员在示教器上进行操作，机器人控制系统根据示教器指示控制前机舱举升机构、前地板举升机构和后底板举升装置同时执行举升动作；

S3.各个举升机构上的部件取下之后，操作人员在示教器上操作，机器人控制系统根据示教器指示控制各个举升机构同时执行下降动作。

8.根据权利要求7所述的一种同步伺服举升系统方法，其特征在于：在步骤S2中所述每个举升装置上的工作位检测开关会对上升的举升支架进行位置检测，只有当所述每个举升装置上的工作位检测开关检测到所述举升支架上升到工作位后再进行步骤S3。

9.根据权利要求8所述的一种同步伺服举升系统方法，其特征在于：在步骤S2中，所述每个举升装置的上限检测开关检测到举升支架时，机器人控制系统立即停止伺服电机运行。

10.根据权利要求9所述的一种同步伺服举升系统方法，其特征在于：在步骤S3中，所述每个举升装置的下限检测开关检测到举升支架时，机器人控制系统立即停止伺服电机运行。