[发明专利]一种石油管道检修用远程操控机器人

说明书

本发明公开了一种石油管道检修用远程操控机器人，涉及石油管道技术领域。本发明包括后自驱动小车和前自驱动小车；前自驱动小车一表面固定连接有摄像组件；后自驱动小车和前自驱动小车均包括主机体和三个变径伸缩组件，三个变径伸缩组件活动端与丝杆传动机构连接；三个变径伸缩组件一表面均固定连接有自驱动机构；后自驱动小车和前自驱动小车相对表面之间固定连接有万向节组件。本发明通过后自驱动小车、前自驱动小车的模块化设计，使该机器人能够适应多种规格的管道，通过万向节组件的搭配设计，则使该机器人不仅能够在平面方向上进行位移，且能够在自驱动动力下，进行垂直方向上的空间位移。

技术领域

本发明属于石油管道技术领域，特别是涉及一种石油管道检修用远程操控机器人。

背景技术

近年来，随着石油和天然气资源开采的越来越充分，全球范围内的石油传输越来越多，其中，石油管线作为全球范围内的石油传输最为实用和最为高效的方式，石油管线一直是我国最重要的生命线之一。

由于石油管道的工作条件较为恶劣，其中的部分管段极易被腐蚀，从而使管壁变薄，强度变低，以至于出现裂缝造成泄漏事故，所以必须定期对管道进行检查，如果采取人工方式进行检测，不但增加了劳动力成本，工作效率低，还会因挖掘而使地面的设施遭到破坏，影响地面交通状况，为解决管道检修问题，目前市场上出现了多种技术方案，如公开号为CN201710772429.6的专利文件公开了一种石油管道检测机器人的，又如公开号为CN201721729194.4的专利文件公开了一种管道检修机器人，再如公开号为CN201620688416.1的专利文件公开了一种用于管道机器人的多功能环及防撞管道机器人，但上述机器人均为平面式机器人，当遇到隔空式的倒“T”型的直角弯管式，上述机器人便无法进行垂直方向上的空间位移，因而便造成了其使用环境较为局限。

发明内容

本发明的目的在于提供一种石油管道检修用远程操控机器人，通过万向节组件和摄像组件的设计，解决了现有的石油管道检修用远程操控机器人无法自驱动进行垂直方向上的空间位移的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种石油管道检修用远程操控机器人，包括后自驱动小车和前自驱动小车；所述前自驱动小车一表面固定连接有摄像组件；所述后自驱动小车和前自驱动小车均包括主机体和三个变径伸缩组件；所述主机体周侧面固定连接有丝杆传动机构，三个所述变径伸缩组件活动端与丝杆传动机构连接；三个所述变径伸缩组件固定端与主机体铰接；三个所述变径伸缩组件一表面均固定连接有自驱动机构，所述摄像组件包括透明视窗和摄像头；所述后自驱动小车和前自驱动小车相对表面之间固定连接有万向节组件；所述万向节组件包括第一旋转座；所述第一旋转座一表面与后自驱动小车通过连接件卡接；所述第一旋转座转动输出面固定连接有第一绞座；所述第一绞座内表面之间铰接有连接座；所述连接座内表面之间转动连接有转盘；所述转盘一表面固定连接有三个第一电动推杆；三个所述第一电动推杆活塞端与前自驱动小车固定连接；所述连接座一表面固定连接有传动电机；所述传动电机输出轴的一端与转盘固定连接；

所述摄像组件号包括第二旋转座；所述第二旋转座背面与后自驱动小车固定连接；所述后自驱动小车转动输出面分别固定连接有第二绞座和第三绞座；所述第二绞座内壁铰接有连杆；所述第三绞座一表面铰接有第二电动推杆；所述第二电动推杆一端与连杆铰接；所述连杆一表面固定连接有变向座；所述摄像头周侧面与变向座转动连接；所述变向座一表面固定连接有马达；所述马达输出轴的一端与摄像头固定连接。

进一步地，三个所述变径伸缩组件包括两摆杆和施动杆；两所述摆杆一端均与主机体铰接；两所述摆杆另一端均与自驱动机构铰接；所述施动杆两端分别于丝杆传动机构和自驱动机构连接；所述施动杆一表面与一摆杆铰接。

进一步地，所述透明视窗为钢化玻璃材质；所述连接座横截面为U型结构。