[发明专利]一种石油管道检修用远程操控机器人

权利要求书

1.一种石油管道检修用远程操控机器人，包括后自驱动小车(1)和前自驱动小车(2)；所述前自驱动小车(2)一表面固定连接有摄像组件(3)；所述后自驱动小车(1)和前自驱动小车(2)均包括主机体(4)和三个变径伸缩组件(5)；所述主机体(4)周侧面固定连接有丝杆传动机构(6)，三个所述变径伸缩组件(5)活动端与丝杆传动机构(6)连接；三个所述变径伸缩组件(5)固定端与主机体(4)铰接；三个所述变径伸缩组件(5)一表面均固定连接有自驱动机构(7)，所述摄像组件(3)包括透明视窗(8)和摄像头(9)，其特征在于：

所述后自驱动小车(1)和前自驱动小车(2)相对表面之间固定连接有万向节组件(10)；

所述万向节组件(10)包括第一旋转座(11)；所述第一旋转座(11)一表面与后自驱动小车(1)通过连接件卡接；所述第一旋转座(11)转动输出面固定连接有第一绞座(12)；所述第一绞座(12)内表面之间铰接有连接座(13)；所述连接座(13)内表面之间转动连接有转盘(14)；所述转盘(14)一表面固定连接有三个第一电动推杆(15)；三个所述第一电动推杆(15)活塞端与前自驱动小车(2)固定连接；所述连接座(13)一表面固定连接有传动电机(16)；所述传动电机(16)输出轴的一端与转盘(14)固定连接；

所述摄像组件(3)号包括第二旋转座(17)；所述第二旋转座(17)背面与后自驱动小车(1)固定连接；所述后自驱动小车(1)转动输出面分别固定连接有第二绞座(18)和第三绞座(19)；所述第二绞座(18)内壁铰接有连杆(20)；所述第三绞座(19)一表面铰接有第二电动推杆(21)；所述第二电动推杆(21)一端与连杆(20)铰接；所述连杆(20)一表面固定连接有变向座(22)；所述摄像头(9)周侧面与变向座(22)转动连接；所述变向座(22)一表面固定连接有马达(23)；所述马达(23)输出轴的一端与摄像头(9)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种石油管道检修用远程操控机器人，其特征在于，三个所述变径伸缩组件(5)包括两摆杆和施动杆；两所述摆杆一端均与主机体(4)铰接；两所述摆杆另一端均与自驱动机构(7)铰接；所述施动杆两端分别于丝杆传动机构(6)和自驱动机构(7)连接；所述施动杆一表面与一摆杆铰接。

3.根据权利要求1所述的一种石油管道检修用远程操控机器人，其特征在于，所述透明视窗(8)为钢化玻璃材质；所述连接座(13)横截面为U型结构。

4.根据权利要求1所述的一种石油管道检修用远程操控机器人，其特征在于，所述丝杆传动机构(6)包括动力输出组件(24)和三个传动丝杆(25)；三个所述传动丝杆(25)两端均与主机体(4)转动连接；三个所述传动丝杆(25)一端均与动力输出组件(24)连接；三个所述传动丝杆(25)周侧面连接有驱动座；所述驱动座周侧面与三个施动杆铰接。

5.根据权利要求1所述的一种石油管道检修用远程操控机器人，其特征在于，三个所述变径伸缩组件(5)在主机体(4)周侧面呈圆周阵列分布。

6.根据权利要求1所述的一种石油管道检修用远程操控机器人，其特征在于，所述主机体(4)内部固定设置有远程控制组件。