[发明专利]一种角色控制的方法、模型训练的方法以及相关装置

权利要求书

1.一种角色控制的方法，其特征在于，包括：

获取目标角色在第一时刻的第一状态信息，其中，所述目标角色包括M个关节，所述第一状态信息用于表示所述M个关节的信息，所述M为大于1的整数；

基于所述第一状态信息，通过状态预测模型获取所述目标角色的(M-1)个关节在第二时刻的旋转信息，根据所述(M-1)个关节在所述第二时刻的旋转信息，获取所述目标角色在第二时刻的第一动作信息，其中，所述第一动作信息用于表示(M-1)个关节的信息，其中，所述(M-1)个关节与根关节用于组成所述M个关节，所述第二时刻为所述第一时刻的下一个时刻；

根据所述第一动作信息获取第一力矩，其中，所述第一力矩包括所述(M-1)个关节中每个关节在所述第二时刻下的力矩；

基于所述第一力矩，通过物理引擎控制所述目标角色执行第一动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标角色在第一时刻的第一状态信息，包括：

获取所述M个关节中每个关节的姿态信息以及速度信息，其中，所述姿态信息包括所述第一时刻的位置信息以及所述第一时刻的旋转信息，所述速度信息包括所述第一时刻的线速度信息以及所述第一时刻的角速度信息；

获取所述第一时刻的相位信息；

根据所述姿态信息、所述速度信息以及所述相位信息，获取所述第一状态信息。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一动作信息获取第一力矩，包括：

基于比例微分PD控制，根据所述目标角色在所述第一时刻的旋转信息以及在所述第二时刻的旋转信息，确定所述第一力矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于比例微分PD控制，根据所述目标角色在所述第一时刻的旋转信息以及在所述第二时刻的旋转信息，确定所述第一力矩，包括：

获取所述目标角色的所述(M-1)个关节在所述第一时刻的第n次旋转信息以及在所述第一时刻的第n次角速度信息，其中，所述n表示所述PD控制的调用次数，所述n为大于或等于1的整数；

根据所述目标角色的所述(M-1)个关节在所述第二时刻的第(n+1)次旋转信息，计算得到所述(M-1)个关节在所述第二时刻的第(n+1)次角速度信息；

获取所述目标角色的所述(M-1)个关节在所述第一时刻的第n次角度加速度；

根据所述控制调用次数确定周期时间；

根据所述第一时刻的第n次旋转信息、所述第一时刻的第n次角速度信息、所述第二时刻的第(n+1)次旋转信息、所述第二时刻的第(n+1)次角速度信息、所述第一时刻的第n次角度加速度以及所述周期时间，确定所述第一力矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一力矩，通过物理引擎控制所述目标角色执行第一动作之后，所述方法还包括：

接收动作切换指令，其中，所述动作切换指令携带目标动作标识；

响应于所述动作切换指令，根据所述目标动作标识确定目标向量；

获取所述目标角色在第三时刻的第二状态信息；

基于所述第三时刻的第二状态信息以及所述目标向量，通过所述状态预测模型获取所述目标角色在第四时刻的第二动作信息，其中，所述第四时刻为所述第三时刻的下一个时刻；

根据所第二动作信息获取第二力矩，其中，所述第二力矩包括所述M个关节中每个关节在所述第四时刻下的力矩；

基于所述第二力矩，通过所述物理引擎控制所述目标角色执行第二动作。

6.一种模型训练的方法，其特征在于，包括：

获取片段集合，其中，所述片段集合包括至少一个片段；

根据所述片段集合获取状态信息集合，其中，所述状态信息集合包括至少一个状态信息；

基于状态信息集合，通过价值评判模型获取状态价值集合，其中，所述状态价值集合包括至少一个状态价值，所述状态价值与所述状态信息具有对应关系；

基于状态信息集合，通过待训练状态预测模型获取动作信息集合，其中，所述动作信息集合包括至少一个动作信息，所述动作信息与所述状态信息具有对应关系；

根据所述状态价值集合以及所述动作信息集合，对所述待训练状态预测模型进行训练，得到状态预测模型。