[发明专利]一种飞升越障玻璃幕墙清洗机器人

说明书

本发明公开了一种飞升越障玻璃幕墙清洗机器人，属于特种环境自动化保洁技术领域。所述飞升越障玻璃幕墙清洗机器人包括支撑底盘、清洗装置、二层底盘、吸附装置及相机云台；所述支撑底盘通过固连件连着所述清洗装置、所述吸附装置、超声波传感器；所述清洗装置装有两个柔性盘刷、两个刮条、四个牛眼滚轮、水泵及水泵调速器；所述支撑底盘通过减震模块连接所述二层底盘；所述二层底盘通过固连件连接所述相机云台、控制模块、稳压电路。所述吸附装置包括风扇和对应连接件固连在所述支撑底盘的四侧，所述风扇为“十字形”布置使其解耦易于控制，且左右风扇可旋转抵抗横风，采用双层结构减小震动，用所述风扇完成清洗工作和飞跃障碍。

技术领域

本发明涉及特种环境自动化保洁技术领域，特别涉及一种飞升越障玻璃幕墙清洗机器人。

背景技术

在玻璃幕墙的清洗上，从传统的人工清洗到目前飞升越障玻璃幕墙清洗机器人的清洗，降低了人工施工的危险，减少了清洗成本，但因为高层建筑的多样性和飞升越障玻璃幕墙清洗机器人发展的不完善性，致使现在的飞升越障玻璃幕墙清洗机器人在清洗玻璃时并不具有普适性。目前飞升越障玻璃幕墙清洗机器人的形式，在清洗过程中不能够跨越较高障碍物，且控制不够平稳，需要优化机器人结构设计，解决目前高空玻璃幕墙作业的问题。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明采用更加精巧的设计和更合理的布置方式，采用风扇代替螺旋桨避免叶片外露，增强安全性；将风扇布置在机器人本体四周，呈十字形放置，使得风扇控制解耦，简化了控制；其中左右两侧风扇通过舵机可旋转180度，具有一定的抗风性；同时采取了双层放置结构，将深度相机及控制模块布置在上一层，使用减震装置将上下两层连接，隔绝了清洗装置的震动，减小了对机器人控制精度的影响；同时利用四个滚轮保证清洗过程的稳定性，使得本发明可以适用不同的工作场景且控制更加精准更加稳定；同时利用深度相机识别，对不同程度污渍采用不同清洗方式，在降低了成本的同时提升了清洗的效率和效果。

为了解决上述技术问题，具体地，本发明的技术方案如下：

一种飞升越障玻璃幕墙清洗机器人，包括支撑底盘、清洗装置、二层底盘、吸附装置及相机云台；所述支撑底盘以底板为基础通过固连件连着所述清洗装置、所述吸附装置、超声波传感器、微型水箱及外壳；所述清洗装置装有柔性盘刷、刮条、滚轮、水泵及水泵调速器；所述支撑底盘通过橡胶减震模块连接着所述二层底盘；所述二层底盘通过固连件分别连接所述相机云台、控制模块、稳压电路。

进一步地，所述柔性盘刷及刮条至少为两个。

进一步地，所述滚轮为牛眼滚轮并且至少为四个。

进一步地，所述清洗装置安装在所述支撑底盘下表面，所述滚轮低于所述刮条及所述柔性盘刷，所述柔性盘刷由两个直流电机通过连通过连接件固连在所述支撑底盘下表面，所述水泵及所述水泵调速器通过连接件固连安装在所述支撑底板上表面。

进一步地，所述吸附装置包括风扇和对应连接件，所述风扇为四个且为十字形布置固连在所述支撑底盘的四侧。

进一步地，所述风扇分布在所述支撑底盘的横向左右两侧，并分别通过自锁舵机和轴承座连接与所述支撑底盘连接，可做180°旋转。

进一步地，所述风扇为涵道风扇。

进一步地，所述二层底盘通过橡胶减震模块安装在所述支撑底盘上表面上部，与支撑底盘呈平行放置。

进一步地，所述控制模块包括NVIDIA TX2控制板、STM32控制板、惯性测量单元、降压电路。

进一步地，所述相机云台通过连接件连接深度相机。

有益效果：本发明通过采用上述技术方案，使得结构更加紧凑合理便于控制，使得可以适用不同的工作场景，具有一定的抗风效果，同时可以大幅提升清洗效率和效果，降低了高空玻璃幕墙作业中的人工成本。

附图说明