[发明专利]一种六工位机器人减速器性能测试机

说明书

本发明公开了一种六工位机器人减速器性能测试机，包括机架，所述机架上设置有输送装置、用于测试减速器性能的检测装置、用于移出检测完成的减速器的收料装置；所述输送装置、检测装置以及收料装置均通过PLC系统进行控制；所述检测装置包括六个减速器位置检测机构、速度及加速度检测机构、扭矩检测机构；所述位置检测机构还包括多个内孔探针，多个所述内孔探针用于测试减速器耐压值以及润滑度；所述速度及加速度检测机构包括两个裂纹探针，两个所述裂纹探针连接有加速度振动量传感器，采集减速器振动量信号。本发明具有以下有益效果：这种六工位机器人减速器性能测试机能够快速辨识相关性能和误差，实现检测全自动化，保证检测精确度，减少人力成本。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人检测技术，特别涉及一种六工位机器人减速器性能测试机。

背景技术

工业机器人用的减速器大多是采用谐波减速器对齿轮进行减速，谐波减速器主要是由谐波发生器、柔轮、齿轮三个基本构建组成，谐波发生器能使柔轮发生可控形变，通过柔轮和齿轮的啮合来对齿轮进行减速。

工业机器人运动工作时的精度与减速器的相关精度息息相关。

为提供一种快速辨识和评价当前所生产的减速器相关性能的系统，需要考虑到相关性能和几何误差辨识的测量方法、工业机器人空间性能中关键相关性能源的探索以及其内在关系的模型，另需考虑到工业机器人相关性能演变的规律。

而现今仍然未出现用于快速辨识和评价减速器相关性能和几何误差的系统或其装置设备。

发明内容

本发明的目的是提供一种六工位机器人减速器性能测试机。这种六工位机器人减速器性能测试机能够快速辨识减速器相关性能和误差量。

本发明的发明目的是通过以下技术方案实现的：

一种六工位机器人减速器性能测试机，包括机架，所述机架上设置有用于输送减速器的输送装置、用于测试减速器的检测装置、用于移出检测完成的减速器的收料装置；

所述检测装置包括减速器位置检测机构、速度及加速度检测机构、扭矩检测机构；

所述位置检测机构还包括多个内孔探针，多个所述内孔探针用于测试减速器耐压值以及润滑度；

所述速度及加速度检测机构包括两个裂纹探针，两个所述裂纹探针连接有加速度振动量传感器，采集减速器振动量信号；

所述扭矩检测机构包括伺服电机，所述伺服电机连接有扭矩传感器，用于采集扭矩数据。

通过采用上述技术方案后，输送装置将减速器输送至检测装置处，检测装置处的位置检测机构测试减速器的耐压性能与润滑度，速度以及加速度检测机构利用加速度震动量测试其加速度以及速度。同时，扭矩检测机构检测器扭矩数值并记录。整个装置通过PLC系统进行控制。利用上述检测机构对减速器的性能和相关几何参数进行测试，多工位进行多次测试，取其平均值减少测试性能。本申请文件克服了现有中需要使用人工进行测算或者辨识的缺陷，全程实现测试自动化，促进了技术进步。

本发明进一步设置为：所述输送装置包括用于输送减速器的运输机构以及用于将减速器搬运至检测装置的移动机构；

所述运输机构包括传送架，所述传送架一侧设置有传送电机，所述传送架上设置有传送带，所述传送架一侧于传送带末端设有用于限制减速器位置的限位块。

通过采用上述技术方案后，传送电机工作带动传送带运作，传送带带动处于传送带上的减速器移动。减速器移动至限位块的位置处后，减速器不能继续移动，方便后续的移动机构进行搬运。