[发明专利]一种三轴平面矩阵的柔性送料方法及设备

说明书

本发明涉及送料装置技术领域，公开了一种振动频率低且兼容性较高的三轴平面矩阵的柔性送料方法及设备，包括以下步骤：S1、将控制系统分别与本体、视觉相机定位装置及抓取设备通信连接；S2、振动盘控制器用于接收驱动往复式直线电机模组产生震动源的控制信号；S3、震动源与料盘中的物料形成共振拟合以使得物料可在料盘内沿着X、Y轴和/或Z轴方向聚拢或散开；S4、视觉相机装置用于接收触发信号，并用于获取本体停止振动后的物料图像信息，并将图像信息传送至控制系统，控制系统将图像信息处理成坐标信息；S5、控制系统将坐标信息发送至抓取设备，由抓取设备将物料取出。

技术领域

本发明涉及送料装置技术领域，更具体地说，涉及一种三轴平面矩阵的柔性送料方法及设备。

背景技术

离散型生产环节中多数零部件以批量散料形式供给，批量散装可以说是最为经济的存放、运输方式，而在自动化装配系统中，其中一项关键任务就是将一堆批量零散部件分离，并在给定时间内以期望的方向将它们带到固定在某个取料位置。因此，在生产过程中如何安全、准确、高效地上料(给料)对各类生产是至关重要的。

随着工业4.0对柔性生产、定制化进程的提升、产品市场周期缩短、迭代加快，使得研发生产的周期被压缩，为增加效益：产线、设备需要兼容各种不同规格、不同类型的生产任务，这样一来换型时间、换型频率会直接影响整个生产环节的效益与良率。传统圆型震动盘的导轨，从设计、定型、加工、安装、调试需花费大量时间；随着产品的迭代，圆振的导轨成为耗材需要随着生产更换、报废，使得整个过程费时、费力、费钱。因此，实有必要提供一种振动频率低且兼容性较高的柔性送料设备。

发明内容

本发明一方面要解决的技术问题之一是提供一种操作简便且兼容性较高的三轴平面矩阵的柔性送料方法。

本发明另一方面要解决的技术问题是提供一种振动频率低且振动柔和的三轴平面矩阵的柔性送料设备。

第一方面，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种三轴平面矩阵的柔性送料方法，包括以下步骤：

S1、开启控制系统，将所述控制系统分别与本体、视觉相机定位装置及抓取设备通信连接；

S2、所述本体内的振动盘控制器用于接收所述控制系统输出的控制信号，所述控制信号用于驱动往复式直线电机模组产生震动源；

S3、所述往复式直线电机模组输出的所述震动源与所述料盘中的所述物料形成共振拟合以使得所述物料可在所述料盘内沿着X、Y轴和/或Z轴方向聚拢或散开；

S4、所述视觉相机装置用于接收所述控制系统输出的触发信号，其用于获取所述本体停止振动后的所述物料的图像信息，并将所述图像信息传送至所述控制系统，所述控制系统将所述图像信息处理成坐标信息；

S5、所述控制系统将所述坐标信息发送至所述抓取设备，由所述抓取设备将所述物料取出。

在一些实施例中，所述步骤S2具体包括：

S21、所述振动盘控制器接收所述控制系统输出的所述控制信号，通过所述控制信号驱动所述复直线电机模组工作的振幅、相位、波形、振动频率和震动关联度。

在一些实施例中，所述步骤S5具体包括：

S51、所述抓取设备将所述物料取出后，所述控制系统重新执行所述步骤S2或停止振动。

第二方面，本发明还提供一种三轴平面矩阵的柔性送料设备，具备：

本体，其形成为内部中空结构的矩形体，所述本体的顶部为向上开口结构；

料盘，其设于所述本体的顶部开口侧，所述料盘形成为顶部开口结构的矩形体，所述料盘的底板具有透光性，其用于承载待配送的物料；