[发明专利]一种三轴平面矩阵的柔性送料方法及设备

权利要求书

1.一种三轴平面矩阵的柔性送料方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、开启控制系统，将所述控制系统分别与本体、视觉相机定位装置及抓取设备通信连接；

S2、所述本体内的振动盘控制器用于接收所述控制系统输出的控制信号，所述控制信号用于驱动往复式直线电机模组产生震动源；

S3、所述往复式直线电机模组输出的所述震动源与所述料盘中的物料形成共振拟合以使得所述物料可在所述料盘内沿着X、Y轴和/或Z轴方向聚拢或散开；

S4、所述视觉相机装置用于接收所述控制系统输出的触发信号，其用于获取所述本体停止振动后的所述物料的图像信息，并将所述图像信息传送至所述控制系统，所述控制系统将所述图像信息处理成坐标信息；

S5、所述控制系统将所述坐标信息发送至所述抓取设备，由所述抓取设备将所述物料取出。

2.根据权利要求1所述的三轴平面矩阵的柔性送料方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

S21、所述振动盘控制器接收所述控制系统输出的所述控制信号，通过所述控制信号驱动所述往复式直线电机模组工作的振幅、相位、波形、振动频率及震动关联度。

3.根据权利要求2所述的三轴平面矩阵的柔性送料方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：

S51、所述抓取设备将所述物料取出后，所述控制系统重新执行所述步骤S2或停止振动。

4.一种三轴平面矩阵的柔性送料设备，其特征在于，具备：

本体，其形成为内部中空结构的矩形体，所述本体的顶部为向上开口结构；

料盘，其设于所述本体的顶部开口侧，所述料盘形成为顶部开口结构的矩形体，所述料盘的底板具有透光性，其用于承载待配送的物料；

往复式直线电机模组，其设于所述本体的底板与所述本体的盖板之间；

振动盘控制器，其设于所述本体内，所述振动盘控制器与所述往复式直线电机模组电性连接；

视觉相机定位装置，其设于所述料盘的上方，其用于获取所述物料的图像信息，并将所述图像信息传送至所述控制系统，所述控制系统将所述图像信息处理成坐标信息；

所述软件控制器，其分别与所述振动盘控制器、所述视觉相机定位装置以及抓取设备通讯连接；

所述振动盘控制器控制所述往复式直线电机模组对所述料盘振动，形成共振拟合使得所述物料可在所述料盘内沿着X、Y轴和/或Z轴方向聚拢或散开；

提取所述物料时，所述软件控制器触发所述视觉相机定位装置获取所述物料的图像信息，并将所述物料的传送信息发送至所述控制系统，所述控制系统将所述物料的图像信息处理成所述物料的X、Y轴和/或Z轴方向的状态信息并输出至抓取设备，由所述抓取设备将所述物料取出。

5.根据权利要求4所述的三轴平面矩阵的柔性送料设备，其特征在于，

所述往复式直线电机模组包括至少一个电机座及至少一个直线电机，所述电机座固定在所述本体底板的边角内，

所述直线电机安装在所述电机座上；

所述直线电机包括第一芯体、第二芯体、电机环及螺杆，

所述第一芯体设于所述电机座上，

所述电机环为中空结构，其安装在所述第一芯体上，

所述螺杆穿过所述第二芯体和所述电机环与所述第一芯体连接，

所述第二芯体嵌入所述电机环内。

6.根据权利要求5所述的三轴平面矩阵的柔性送料设备，其特征在于，

所述本体包括前板、左侧板、后板、右侧板及中部板，

所述的前板、左侧板、后板及右侧板依次连接形成矩形体结构；

所述的前板、左侧板、后板及右侧板的底部及顶部分别与所述本体的底板及盖板连接；

所述中部板安装在所述本体内，其固定在所述底板上。

7.根据权利要求6所述的三轴平面矩阵的柔性送料设备，其特征在于，

所述盖板包括至少一个盖板定位块及至少一个顶针，

所述盖板定位块用于对所述料盘进行定位，

所述顶针穿过所述盖板定位块对所述料盘进行固定。