[发明专利]缺陷检测装置及方法

说明书

本发明涉及一种缺陷检测装置及方法，所述装置包括运动部件、采像部件以及处理部件，处理部件与运动部件、采像部件连接，处理部件包括：路径规划模块：用于根据检测对象的所有可采像位置及预设的第一抽样比例，确定多个第一采像位置；根据每个第一采像位置的第一检测图像，确定第一缺陷概率；根据第一缺陷概率及预设缺陷概率，建立概率矩阵；并将概率矩阵拆分成多个子矩阵，确定每个子矩阵对应的局部区域的第二缺陷概率；判定模块：用于将第二缺陷概率中的最大值确定为第三缺陷概率，当第三缺陷概率大于或等于缺陷概率阈值时，检测对象判定为有缺陷，反之则判定为无缺陷。本发明的实施例可提高缺陷检测的效率以及检测结果的准确性。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种缺陷检测装置及方法。

背景技术

目前，对物体(例如各类金属铸件)的缺陷检测主要基于传统视觉，例如，通过模板匹配或人工编写的特征对物体进行缺陷检测。该方式使用的硬件以非标准化硬件为主，即在进行缺陷检测时，为了抓取不同几何形状的物体以及对不同的缺陷进行采像，需要定制工装、夹具、采像方式、打光方式，甚至定制检测装置的整体机械结构等。非标准化硬件的定制特性，使得其应用场景具有极大的局限性，较难适应多种物体的检测需求。

基于传统视觉的缺陷检测，对编写模板或特征的软件工程师的依赖性极大，每当出现一种新缺陷时，都需要软件工程师手动更新模板或特征，对新缺陷的适应性较差，而且使用人工编写的模板或特征进行缺陷检测时，很难检测出随机性缺陷(例如划伤)，也很难正确识别复杂的材料表面(例如金属车削表面)，容易出现漏判及误判，从而导致缺陷检测的准确率较低。

此外，基于传统视觉的缺陷检测，对物体进行采像的轨迹是固定的，如果需要对物体进行全方位的检测，需要大量的采像次数及采像时间，检测效率较低，而且根据采像获得的多张图像确定物体缺陷时，采用对每张图像单独判断的方式，误判及漏判较多。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种缺陷检测技术方案。

根据本发明的一方面，提供了一种缺陷检测装置，所述装置包括运动部件、采像部件以及处理部件，所述处理部件与所述运动部件、所述采像部件连接，所述运动部件用于对检测对象进行抓取和/或摆放，和/或对所述采像部件进行运动，所述采像部件用于对所述检测对象进行采像，所述处理部件包括：

路径规划模块：用于根据所述检测对象的所有可采像位置及预设的第一抽样比例，确定所述检测对象的多个第一采像位置；

根据所述采像部件采集的每个第一采像位置的第一检测图像，确定所述每个第一采像位置的第一缺陷概率；

根据所述第一缺陷概率及所述所有可采像位置除第一采像位置之外的位置的预设缺陷概率，建立概率矩阵；

根据预设的子矩阵尺寸，将所述概率矩阵拆分成多个子矩阵，确定每个子矩阵对应的局部区域的第二缺陷概率；

判定模块：用于将所有第二缺陷概率中的最大值确定为所述检测对象的第三缺陷概率，当所述第三缺陷概率大于或等于缺陷概率阈值时，检测对象判定为有缺陷，反之则判定为无缺陷。

在一种可能的实现方式中，所述路径规划模块，还用于：

判断每个第二缺陷概率是否满足置信条件，其中，所述置信条件为所述第二缺陷概率小于或等于预设的第一置信阈值，或者，所述第二缺陷概率大于或等于预设的第二置信阈值，所述第一置信阈值小于所述第二置信阈值；

当每个第二缺陷概率均满足所述置信条件时，直接进入判定模块进行缺陷判定；

当存在不满足所述置信条件的第二缺陷概率时，

在所述不满足所述置信条件的第二缺陷概率所对应的局部区域中，根据预设的第二抽样比例确定第二采像位置，