[发明专利]控制电动助力转向系统的方法、电动助力转向系统和车辆

权利要求书

1.一种控制电动助力转向系统的方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于实车退出游戏模式的退出指令，获取方向盘的原始角度值；

根据所述原始角度值控制转向驱动电机，以使方向盘回位至所述原始角度值，其中，使方向盘回位至所述原始角度值包括：根据目标角度值和方向盘实际转角角度值获得电机期望转速值；根据所述电机期望转速值和电机实际转速值获得电机参考电流值；根据所述电机参考电流值和电机的驱动电流值生成电机驱动信号；根据所述电机驱动信号驱动所述电机，以使得方向盘回位至所述原始角度值；

在所述方向盘回位至所述原始角度值后，控制离合装置恢复所述方向盘与转向传动机构的连接。

2.根据权利要求1所述的控制电动助力转向系统的方法，其特征在于，所述根据目标角度值和方向盘实际转角角度值获得电机期望转速值包括：

计算所述目标角度值与所述方向盘实际转角角度值的角度差值；

根据所述角度差值进行角度PI计算以获得所述电机期望转速值。

3.根据权利要求1所述的控制电动助力转向系统的方法，其特征在于，根据所述电机期望转速值和电机实际转速值获得电机参考电流值包括：

计算所述电机期望转速值与所述电机实际转速值的转速差值；

根据所述转速差值进行转速PI计算以获得第一电机参考电流值。

4.根据权利要求3所述的控制电动助力转向系统的方法，其特征在于，所述根据所述电机参考电流值和电机的驱动电流值生成电机驱动信号包括：

获取MT坐标系下电机的M轴参考电流值i_Mref和T轴参考电流值i_Tref，其中，所述i_Mref为预设电流值，所述i_Tref为所述第一电机参考电流值；

获取αβ坐标系下电机的两相驱动电流值i_A和i_B，并将所述i_A和i_B转换为MT坐标系下的电流分量i_M和i_T；

计算所述i_M与所述i_Mref的第一电流差值，以及计算所述i_T与所述i_Tref的第二电流差值；

根据所述第一电流差值和所述第二电流差值进行电流PI计算以获得MT坐标系下的电压分量V_Mref和V_Tref，以及，将所述V_Mref和V_Tref转换为αβ坐标系下的相电压分量；

根据所述相电压分量通过矢量调制方法生成所述电机驱动信号。

5.根据权利要求1-4任一项所述的控制电动助力转向系统的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述退出指令，控制回位警示装置进行警示；以及

在所述方向盘回位至所述原始角度值后，控制所述回位警示装置停止警示。

6.根据权利要求1所述的控制电动助力转向系统的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于实车进入游戏模式的进入指令，获取方向盘的当前转向角度值，以作为所述原始角度值，并存储所述原始角度值；

控制所述离合装置断开所述方向盘与所述转向传动机构的连接。

7.一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-6任一项所述的控制电动助力转向系统的方法。

8.一种电动助力转向系统，其特征在于，包括：

方向盘、转向传动机构和离合装置；

转向传感器，用于采集所述方向盘的转向角度值；

控制器，用于执行权利要求1-6任一项所述的控制电动助力转向系统的方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

模式选择装置，用于根据游戏模式操作指令生成游戏模式的退出指令或进入指令；

权利要求8所述的电动助力转向系统；

整车控制器，用于接收到所述进入指令或退出指令时，将指令传输给所述电动助力转向系统。