[发明专利]一种全封闭自动化垃圾车机械手

说明书

本发明提供了一种全封闭自动化垃圾车机械手，包括六自由度机械臂、机械夹手、图像存储模块、图像分析模块及处理模块，机械夹手包括底座及分别交接于底座两侧的夹持杆，底座以及夹持杆上设有摄像头，摄像头用于采集分类垃圾桶上的图案，图像存储模块用于存储分类垃圾桶的图案，图像分析模块用于对摄像头采集到的图案进行比较得出分析结果，处理模块用于根据分控制六自由度机械臂以及机械夹手将垃圾桶抓取并进行垃圾倾倒。本发明可以自动将垃圾桶中的垃圾倾倒到相应类别的垃圾箱中，避免了人工控制垃圾桶进行垃圾倾倒时会出现的误操作，更加的便于对生活垃圾的后续处理。

技术领域

本发明涉及垃圾车领域，具体而言，涉及一种全封闭自动化垃圾车机械手。

背景技术

垃圾车，是指专门用于市政环卫部门运送各种垃圾的一种专用车辆。在垃圾车上，都会设有机械夹手，以将位于路边的垃圾桶夹持起来，然后对垃圾桶进行垃圾倾倒以及清洗。

经过大量检索发现一些典型的现有技术，如申请号为201610020161.6的专利公开了一种基于图像识别技术的机械手自动对准装置，对准装置包括坐标系建立模块、机械手坐标获取模块、图像采集模块、分析模块以及机械手调节模块，该对准装置能够增加工作人员调节机械手的工作效率以及增加人身安全。又如申请号为201420267958.2的专利公开了一种全封闭自动化垃圾车机械手，该机械手结构简单，成本低廉，车体较小，有利进入小巷作业。又如申请号为201510996422.3的专利公开了一种垃圾车智能机械手，包括抱抓装置、升降组件、伸缩组件、翻转组件及中央控制器，该机械手能够实现机械手定位捕捉垃圾桶，无需人力挂桶和下架；初步定位垃圾桶后，后续动作均为自动智能控制，安全高效。

可见，对于垃圾车机械手，其实际应用中的亟待处理的实际问题(自动识别不同类别垃圾桶等)还有很多未提出具体的解决方案。

发明内容

为了克服现有技术的不足提供了一种全封闭自动化垃圾车机械手，本发明的具体技术方案如下：

一种全封闭自动化垃圾车机械手，包括六自由度机械臂以及机械夹手，所述机械夹手安装于六自由度机械臂的末端，所述机械夹手包括底座以及分别交接于底座两侧的夹持杆，所述底座以及夹持杆上设有摄像头，所述摄像头用于扫描采集不同分类垃圾桶上的图案；

所述一种全封闭自动化垃圾车机械手还包括图像存储模块、图像分析模块以及处理模块，所述图像存储模块用于存储分类垃圾桶的图案，所述图像分析模块用于接收摄像头采集到的图案并与所述图像存储模块中的分类垃圾桶的图案进行比较得出分析结果，所述处理模块用于根据分析结果控制六自由度机械臂以及机械夹手将垃圾桶抓取并运送到垃圾车不同类别的垃圾箱中以进行垃圾倾倒。

可选的，所述六自由度机械臂包括机械臂安装座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂以及第六机械臂，所述机械臂安装座设于车身的底部，所述第一机械臂水平转动连接于所述机械臂安装座，所述第二机械臂与第一机械臂之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂与第二机械臂之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂与第三机械臂之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂与第四机械臂之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂与第五机械臂之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座设有轴座，所述第一机械臂的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂转动电机，所述第一机械臂转动电机通过转动带动第一机械臂水平圆周转动，所述铰接装置由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

可选的，两个所述夹持杆的一端均连接有旋转齿轮，两个旋转齿轮设于底座之中且相互啮合，其中一个旋转齿轮连接有连杆，连杆连接有推拉结构。

可选的，所述底座以及夹持杆之上分别设有光照度传感器以及照明单元，所述光照度传感器以及照明单元分别设于摄像头的两侧。

本发明所取得的有益效果包括：