[发明专利]一种全封闭自动化垃圾车机械手

权利要求书

1.一种全封闭自动化垃圾车机械手，包括六自由度机械臂以及机械夹手，所述机械夹手安装于六自由度机械臂的末端，所述机械夹手包括底座以及分别交接于底座两侧的夹持杆，所述底座以及夹持杆上设有摄像头，所述摄像头用于扫描采集不同分类垃圾桶上的图案；

还包括图像存储模块、图像分析模块以及处理模块，所述图像存储模块用于存储分类垃圾桶的图案，所述图像分析模块用于接收摄像头采集到的图案并与所述图像存储模块中的分类垃圾桶的图案进行比较得出分析结果，所述处理模块用于根据分析结果控制六自由度机械臂以及机械夹手将垃圾桶抓取并运送到垃圾车不同类别的垃圾箱中以进行垃圾倾倒。

2.如权利要求1所述的一种全封闭自动化垃圾车机械手，其特征在于，所述六自由度机械臂包括机械臂安装座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂以及第六机械臂，所述机械臂安装座设于车身的底部，所述第一机械臂水平转动连接于所述机械臂安装座，所述第二机械臂与第一机械臂之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂与第二机械臂之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂与第三机械臂之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂与第四机械臂之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂与第五机械臂之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座设有轴座，所述第一机械臂的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂转动电机，所述第一机械臂转动电机通过转动带动第一机械臂水平圆周转动，所述铰接装置由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

3.如权利要求2所述的一种全封闭自动化垃圾车机械手，其特征在于，两个所述夹持杆的一端均连接有旋转齿轮，两个旋转齿轮设于底座之中且相互啮合，其中一个旋转齿轮连接有连杆，连杆连接有推拉结构。

4.如权利要求3所述的一种全封闭自动化垃圾车机械手，其特征在于，所述底座以及夹持杆之上分别设有光照度传感器以及照明单元，所述光照度传感器以及照明单元分别设于摄像头的两侧。

5.如权利要求4所述的一种全封闭自动化垃圾车机械手，其特征在于，在所述夹持杆上设有滑动槽，所述滑动槽中滑动连接有滑板，所述滑板的两端通过弹簧与夹持杆相连，其中一个滑板的外侧面与夹持杆的内侧面平行，另一个滑板的外侧面与夹持杆的内侧面倾斜成一个锐角。

6.如权利要求5所述的一种全封闭自动化垃圾车机械手，其特征在于，所述滑动槽内安装有滚珠。

7.如权利要求5所述的一种全封闭自动化垃圾车机械手，其特征在于，所述滑动槽内安装有滚柱。

8.如权利要求5至7中任何一项所述的一种全封闭自动化垃圾车机械手，其特征在于，另一个滑板的外侧面与夹持杆的内侧面倾斜成一个5至10度的锐角。