[发明专利]自适应巡航控制方法、控制装置、氢能汽车及存储介质

权利要求书

1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1获取当前车辆所在道路允许行驶的最大允许速度；

S2比较所述最大允许速度与所述当前车辆自身可行驶的的最大速度，将所述最大允许速度和所述最大速度中的较小值认定为所述当前车辆的最高车速限制值；

S3获取位于所述当前车辆前方的第一车辆与所述当前车辆之间的第一距离；

S4若所述第一距离小于第一预设距离，则向驱动电机发送减小扭矩的指令，同时通过PID算法计算电机扭矩；

步骤S2之后还包括：

S5获取位于所述当前车辆后方的第二车辆与所述当前车辆之间的第二距离；

S6若所述第二距离小于第二预设距离，则向驱动电机发送增大扭矩的指令，并提醒驾驶员；

步骤S6包括：

S61若所述第二距离小于所述第二预设距离，获取所述第一车辆与所述当前车辆之间的所述第一距离；

S62若所述第一距离大于所述第一预设距离，则向所述驱动电机发送增大扭矩的指令；

步骤S2之后还包括：

S7判断所述当前车辆侧向的车道是否有第三车辆；

S8若有所述第三车辆，获取所述第三车辆与所述当前车辆之间的第三距离；

S9若所述第三距离在预设时间内一直小于标准车道宽度的一半，则向所述驱动电机发送改变扭矩的指令，并提醒驾驶员；

步骤S9包括：

S91若所述第三距离在预设时间内一直小于标准车道宽度的一半，获取位于所述第一车辆与所述当前车辆之间的所述第一距离；

S92若所述第一距离大于所述第一预设距离，则向所述驱动电机发送增大扭矩的指令；

步骤S9包括：

S93若所述第三距离在预设时间内一直小于标准车道宽度的一半，获取所述第二车辆与所述当前车辆之间的所述第二距离；

S94若所述第二距离大于所述第二预设距离，则向所述驱动电机发送减小扭矩的指令。

2.如权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，步骤S1具体为：获取所述当前车辆前方道路限速标牌的图像，根据所述图像分析得出所述车辆所在道路的所述最大允许速度。

3.一种控制装置，其特征在于，包括处理器及存储设备，所述处理器加载并执行存储设备中的存储指令及数据用于实现如权利要求1-2任一项所述的自适应巡航控制方法。

4.一种氢能汽车，其特征在于，包括前摄像头、左摄像头、右摄像头、前距离传感器、后距离传感器、左距离传感器、右距离传感器、图像处理单元以及处理装置；

所述前摄像头用于获取所述当前车辆前方道路限速标牌的图像，所述左摄像头和右摄像头分别用于获取所述当前车辆左侧或右侧的图像，所述图像处理单元用于根据所述图像分析得出所述车辆所在道路的所述最大允许速度，以及所述当前车辆左侧或右侧是否存在所述第三车辆；

所述前距离传感器用于获取所述第一车辆与所述当前车辆之间的所述第一距离，所述后距离传感器用于获取所述第二车辆与所述当前车辆之间的所述第二距离，所述左距离传感器用于获取位于所述车辆左方的所述第三车辆与所述当前车辆之间的所述第三距离，所述右距离传感器用于获取位于所述车辆右方的所述第三车辆与所述当前车辆之间的所述第三距离，所述处理装置如权利要求3所述的控制装置。

5.一种存储介质，其特征在于，其上存储有自适应巡航控制程序，所述自适应巡航控制程序被执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的自适应巡航控制方法的步骤。