[发明专利]磨具更换装置

说明书

本发明公开了公开了一种磨具更换装置，属于工业机器人技术领域。该磨具更换装置包括安装板和第一驱动机构，所述安装板上设置有砂纸收集器、砂纸存储器、砂轮收集器以及砂轮存储器。所述第一驱动机构连接于所述安装板并能驱动所述安装板运动，以使所述砂纸收集器、所述砂纸存储器、所述砂轮收集器以及所述砂轮存储器的其中一个处于末端执行器对应的工位。本发明能够实现在单一工位既能完成砂轮的更换，又能完成砂纸的更换。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种磨具更换装置。

背景技术

飞机制造过程中普遍采用手持式气动打磨机对飞机机体和大部件进行加工，加工时完全依靠人的经验控制打磨力、角度以及时间等，存在加工质量稳定性差、效率低等问题，尤其是加工复合材料机身可靠性难以保证，加工过程中大量的粉尘会对操作人员健康造成巨大的伤害。

随着工业自动化的深入普及，更多的打磨工作由机器人代替人工完成，提高了打磨质量与稳定性。当磨具达到寿命极限后，需要对其进行更换，人工为机器人更换磨具大大削减了机器人打磨在人工成本上的优势，且降低了效率。

现有磨具自动更换装置通过机械手指将砂纸从末端执行器上摘取下来，再通过气动装置将新的砂纸推至末端执行器的粘贴端进行粘贴，机械手指与气动系统成本较高，且与打磨系统配合难度较大，并且只能更换特定种类的砂纸，通用性较差。另外，对使用砂轮的打磨机器人无法进行磨具更换。

发明内容

本发明的目的在于提出一种磨具更换装置，能够便于与机器人的末端执行器配合，既能实现砂轮更换，又能实现砂纸更换。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种磨具更换装置，包括：

安装板，所述安装板上设置有砂纸收集器、砂纸存储器、砂轮收集器以及砂轮存储器；

第一驱动机构，所述第一驱动机构连接于所述安装板并能驱动所述安装板运动，以使所述砂纸收集器、所述砂纸存储器、所述砂轮收集器以及所述砂轮存储器的其中一个处于末端执行器对应的工位。

优选地，所述砂纸收集器、所述砂纸存储器、所述砂轮收集器以及所述砂轮存储器依次设置于所述安装板的外缘，所述第一驱动机构能够驱动所述安装板旋转。

优选地，所述砂轮存储器包括转动连接于所述安装板的卡盘和驱动所述卡盘旋转的第二驱动机构，所述卡盘顶部开设有至少一个砂轮放置槽，所述

第二驱动机构连接于所述安装板。

优选地，该磨具更换装置还包括第一检测元件，所述第一检测元件被配置为检测砂轮是否被所述末端执行器夹取。

优选地，所述砂轮收集器为桶型结构，所述砂轮收集器开口向上连接于所述安装板。

优选地，所述砂纸收集器为桶型结构，所述砂纸收集器开口向上连接于所述安装板，所述砂纸收集器的开口处设置有若干由所述砂纸收集器边缘中心延伸的弹性挡条。

优选地，所述砂纸存储器为桶型结构，所述砂纸存储器开口向上连接于所述安装板，所述砂纸存储器内设置有托盘，所述托盘与所述砂纸存储器底板之间连接有弹性件，所述托盘与所述砂纸存储器的内壁间隙配合。

优选地，所述砂纸存储器底部设置有第二检测元件，所述第二检测元件被配置为检测所述托盘的位置。

优选地，所述弹性件包括弹簧，所述托盘下表面连接有第一支撑杆，所述砂纸存储器底部设置有第二支撑杆，所述弹簧的两端分别套装于所述第一支撑杆和所述第二支撑杆上。

优选地，该磨具更换装置还包括第三检测元件，所述第三检测元件被配置为对所述末端执行器底部进行颜色检测。

本发明的有益效果为：