[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

本发明提供车辆的行驶控制装置，其能够实现自动驾驶中的车辆在各种状况下的顺畅且快速的车道变更。行驶控制装置是如下的装置：能够选择自动驾驶模式作为行驶模式，该自动驾驶模式是自动地控制转向和加减速中的至少任一项的模式，该行驶控制装置被设置于将来自电动马达(驱动源)的驱动力向左右后轮(车轮)传递而分别独立地驱动该左右后轮旋转的车辆，该行驶控制装置具备行驶控制部，当在选择了自动驾驶模式作为行驶模式的情况下有车道变更的要求时，所述行驶控制部至少控制方向盘的转向角和对左右后轮进行的驱动力分配。这里，方向盘的转向角和对左右车轮进行的驱动力分配的控制目标值被设定为以最短时间执行车道变更的值。

技术领域

本发明涉及能够自动地控制转向和加减速中的至少任一项的自动驾驶控制、并且能够分别独立地驱动左右一对车轮旋转的车辆的行驶控制装置。

背景技术

在行驶中的车辆进行车道变更(lane change)的情况下，通常，驾驶员对方向盘进行操作，使车辆从当前行驶的车道向其它车道移动。关于该车道变更，例如，在专利文献1中提出了如下方案：在四轮驱动车辆中，在速度变化小时设向后轮传递的扭矩为零，在以大致恒定的速度大致直行时，消除向后轮传递的动力的传递损失而抑制燃料消耗量，在判断为左右轮的速度差大的情况下，通过重新分配向后轮传递的扭矩，从而在驾驶员进行车道变更时立刻重新向后轮传递动力而实现车辆的稳定行驶。

此外，在专利文献2中提出了如下的车辆的行驶控制装置：当在自动驾驶中的车辆的行驶路上识别有车道的分支路等车道变更位置的情况下在转向系统检测出异常时，计算出可对车辆自如地进行横摆力矩控制的车道变更时速度，根据该车道变更时速度执行偏航制动控制而通过车道变更位置。

并且，在专利文献3中提出有用于避开前方的障碍物(速度慢的前面行驶的车辆等)的车辆的驾驶辅助控制系统。在该驾驶辅助控制系统中，确定用于避开前方的障碍物的车辆的行驶轨迹，计算用于实现该行驶轨迹的侧向加速度，将该侧向加速度转换成静止条件下的偏航率，在该偏航率上附加相位超前项。并且，为了实现那样的偏航率，通过在该车辆中增加横摆力矩，从而车辆能够响应性良好地避开障碍物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-085393号公报

专利文献2：日本特开2016-068705号公报

专利文献3：日本特开2003-341501号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，自动驾驶中的车辆的车道变更不仅在避开障碍物的情况下，还需要考虑例如随着车道数量的减少的车道变更、左右转弯前的车道变更、用于赶超/超过的车道变更等各种状况来进行，但根据所述专利文献1～3中提出的技术，无法应对这样的情况。

本发明正是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供一种车辆的行驶控制装置，其能够实现自动驾驶中的车辆的各种状况下的顺畅且快速的车道变更。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明的车辆的行驶控制装置(100)能够选择自动驾驶模式作为行驶模式，该自动驾驶模式是自动地控制转向和加减速中的至少任一项的模式，该行驶控制装置被设置于将来自驱动源(ML、MR)的驱动力向左右车轮(WRL、WRR)传递而分别独立地驱动该左右车轮(WRL、WRR)旋转的车辆(1)，其特征在于，该行驶控制装置具备行驶控制部(120)，当在选择了自动驾驶模式作为行驶模式的情况下有车道变更的要求时，所述行驶控制部至少控制对左右车轮(WRL、WRR)进行的驱动力分配。

根据本发明的车辆的行驶控制装置，通过至少控制对左右车轮进行的驱动力分配，从而进行自动驾驶中的车辆的车道变更，因此，能够在各种状况下顺畅且快速地进行车辆的车道变更。