[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，该行驶控制装置能够选择自动驾驶模式作为行驶模式，该自动驾驶模式是自动地控制转向和加减速中的至少任一项的模式，该行驶控制装置被设置于将来自驱动源的驱动力向左右车轮传递而分别独立地驱动该左右车轮旋转的车辆，其特征在于，

该行驶控制装置具备行驶控制部和自动驾驶控制部，

当在选择了自动驾驶模式作为行驶模式的情况下所述行驶控制部输出车道变更指令时，

所述自动驾驶控制部计算车道变更轨迹，根据计算出的车道变更轨迹，估计车速、转向角、左右的驱动力、路面的摩擦系数、加速度和偏航率，根据这些估计出的值设定方向盘的转向角的控制目标值和对左右车轮进行的驱动力分配的控制目标值，

所述行驶控制部将方向盘的转向角和对左右车轮进行的驱动力分配控制为各自的所述控制目标值。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制部将所述方向盘的转向角的控制目标值和所述对左右车轮进行的驱动力分配的控制目标值设定为以最短时间执行车道变更的值。

3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制部设定所述对左右车轮进行的驱动力分配的控制目标值，使得产生如下驱动力：该驱动力补偿因用于车道变更的方向盘的操作而产生的加速度的减少部分。

4.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在进行车道变更时，所述自动驾驶控制部设定所述对左右车轮进行的驱动力分配的控制目标值，使得与进行车道变更之前相比，加速度上升。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制部具备：

本车位置识别部，其识别本车位置；和

外界识别部，其识别本车周边的外界，

只有在由所述本车位置识别部识别出的本车位置的周边不存在由所述外界识别部识别的其它车辆的情况下，所述行驶控制部才输出所述车道变更指令。

6.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部与方向信号灯的闪烁指令的输出联动地输出所述车道变更指令。

7.根据权利要求5所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部与方向信号灯的闪烁指令的输出联动地输出所述车道变更指令。