[发明专利]环保车辆和环保车辆的陡坡缓降控制方法

说明书

本发明涉及环保车辆和环保车辆的陡坡缓降控制方法，以能够在下坡道路上稳定行驶。该方法包括：基于陡坡缓降控制请求，检测下坡道路倾斜度，并且基于识别出的下坡道路倾斜度，确定平均倾斜度和倾斜度变化幅度。基于平均倾斜度和倾斜度变化幅度，确定电机和液压压力制动系统中的主制动源的第一制动力；并且基于针对陡坡缓降控制设定的目标速度和每个驱动车轮的速度，确定用于每个驱动车轮的电机和液压压力制动系统中的辅助制动源的第二制动力。输出电机和液压压力制动系统中的相应的制动源的第一制动力和第二制动力。

技术领域

本发明涉及环保车辆和环保车辆的陡坡缓降控制方法，以能够在下坡道路上平稳、高效的行驶。

背景技术

近年来研发的车辆包括通过电子设备实现的各种驾驶便利功能。这些驾驶便利功能之一可以为陡坡缓降控制(hill descent control，HDC)功能，将根据相关技术参考图1描述该功能。

图1为用于解释一般HDC功能概念的示意图。HDC功能可以为这样的便利功能，其主要应用于四轮驱动(4WD)车辆，四轮驱动(4WD)车辆适合在崎岖的道路上行驶，并且可以独立地和自动地控制四个车轮的制动，以使车辆能够在陡坡道路上行驶期间以恒定速度行驶。因此，通过相应的功能，即使在糟糕的道路状况下车辆也能够平稳地行驶。

近年来，随着对环境问题的兴趣增大，人们对环保车辆进行了研究。环保车辆的代表性示例可以为电动车辆(EV)和混合动力电动车辆(HEV)。通常，混合动力电动车辆(HEV)指使用两种动力源(主要包括发动机和电机)的车辆。与仅包括内燃机的车辆相比，HEV具有优异的燃料效率和发动机性能，还有利于减少排放，因此，近年来对HEV进行了积极的研发。

混合动力电动车辆(HEV)和电动车辆(EV)通常可以包括驱动电机，其可以在制动或减速状态下对电机施加反向扭矩以执行发电模式，从而，可以实现收集车辆的动能为电池充电的再生制动功能。将根据相关技术参考图2，对再生制动功能进行描述。

图2示出了通常的环保车辆的制动力的分配的示例。参考图2，包括驱动电机的环保车辆将液压制动与再生制动之和形成为总制动力，所述液压制动用于基于液压压力利用摩擦力来施加制动扭矩，所述再生制动利用电机的反向扭矩。具体地，通常，制动控制器配置为计算所需的总制动力，在该情况下，计算的所需的总制动力的预定部分由再生制动满足，其余不足的制动力由液压制动满足。

这种再生制动的分配可以执行为在动力组件的极限内最大程度的利用，以提高燃料效率。然而，与摩擦力不同，当在低速区间(例如小于大约3至5kph)向电机施加大量的反向扭矩时，可能由于惯性发生反向运动，因此，在低速区间减小再生扭矩以增强稳定的制动感。通常的环保车辆也可以实现HDC功能，但是前面提到的再生制动不可以应用于所述车辆，将根据相关技术参考图3进行描述。

图3为用于解释当通常的环保车辆实现HDC功能时，由于再生制动的应用而导致的问题的示意图。参考图3，当道路倾斜度在平均倾斜度附近不规则变化时，为了保持相同的速度，总制动量也可能迅速变化。在这种情形下，当根据通常的控制来应用再生制动时，每当总制动量变为超过再生制动极限时，制动性能由于液压制动和再生制动的交替而下降。因此，通常，在应用HDC时，环保车辆不应用再生制动。

发明内容

因此，本发明致力于提供一种环保车辆和环保车辆的陡坡缓降控制方法，其能够基本上消除由于相关技术的局限和缺点而引起的一个或多个问题。本发明的目的是提供一种环保车辆和环保车辆的陡坡缓降控制方法，用于通过电机执行陡坡缓降控制(hilldescent control，HDC)功能。

本发明的其它优点、目的和特征将会在随后的描述的部分地提出，并且在随后的审查时对于本领域的普通技术人员将会部分地变得明显，或者可以通过本发明的实践进行学习。本发明的目的和其它优点，可以通过在书面说明书和权利要求书以及附图中具体指出的结构来实现和取得。