[发明专利]环保车辆和环保车辆的陡坡缓降控制方法

权利要求书

1.一种环保车辆的陡坡缓降控制方法，其包括：

响应于陡坡缓降控制请求，由控制器检测下坡道路倾斜度；

基于识别出的下坡道路倾斜度，由控制器确定平均倾斜度和倾斜度变化幅度；

基于平均倾斜度和倾斜度变化幅度，由控制器确定电机或液压压力制动系统中的主制动源的第一制动力；

基于针对陡坡缓降控制设定的目标速度和每个驱动车轮的速度，由控制器确定用于每个驱动车轮的电机或液压压力制动系统中的辅助制动源的第二制动力；

由控制器输出电机和液压压力制动系统中的相应的制动源的第一制动力和第二制动力。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当电机通过差速器连接至各个驱动车轮时，主制动源为电机，辅助制动源为液压压力制动系统。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，当两个或更多个电机连接至各个驱动车轮时，主制动源为液压压力制动系统，辅助制动源为连接至各个驱动车轮的两个或更多个电机。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电机配置为通过再生制动输出第一制动力和第二制动力的任意一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，检测下坡道路倾斜度包括：

基于包括在环保车辆中的四个车轮的平均速度，由控制器得到车轮加速度；

基于通过从加速度传感器值减去车轮加速度而得到的值，由控制器得到下坡道路倾斜度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定平均倾斜度和倾斜度变化幅度包括：

利用具有预定时间长度的移动窗口内存在的下坡道路倾斜度的平均值，由控制器得到平均倾斜度；

根据基于移动窗口内的平均倾斜度的具有预定可靠性的下坡道路倾斜度分布，由控制器得到倾斜度变化幅度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，第一制动力对应于通过从对应于平均倾斜度的制动力减去对应于倾斜度变化幅度的控制裕度而得到的值。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定第二制动力包括：

通过从目标速度减去基于每个驱动车轮的速度得到的车轮的线性速度，由控制器得到每个驱动车轮的速度误差；

由控制器确定用于每个驱动车轮的第二制动力以减小速度误差。

9.根据权利要求1所述的方法，其中：第一制动力以前馈控制的形式确定；第二制动力以反馈控制的形式确定。

10.一种非瞬态计算机可读记录介质，其上记录有用于执行权利要求1的环保车辆的陡坡缓降控制方法的程序。

11.一种环保车辆，其包括：

第一控制器，其配置为：

响应于陡坡缓降控制请求，检测下坡道路倾斜度；

基于识别出的下坡道路倾斜度，确定平均倾斜度和倾斜度变化幅度；

基于平均倾斜度和倾斜度变化幅度，确定电机或液压压力制动系统中的主制动源的第一制动力；

基于针对陡坡缓降控制设定的目标速度和每个驱动车轮的速度，确定用于每个驱动车轮的电机或液压压力制动系统中的辅助制动源的第二制动力；

第二控制器，其配置为操作电机以输出对应于第一制动力和第二制动力的任意一个；以及

第三控制器，其配置为操作液压压力制动系统以输出对应于第一制动力和第二制动力的另一个。

12.根据权利要求11所述的环保车辆，其中，当电机通过差速器连接至各个驱动车轮时，主制动源为电机，辅助制动源为液压压力制动系统。

13.根据权利要求11所述的环保车辆，其中，当两个或更多个电机连接至各个驱动车轮时，主制动源为液压压力制动系统，辅助制动源为连接至各个驱动车轮的两个或更多个电机。