[发明专利]基于FBG的大尺寸大重载机械臂关节旋转角度测量装置

权利要求书

1.基于FBG的大尺寸大重载机械臂关节角度测量装置，其特征在于，包括结构相同的第一测量机构和第二测量机构，第一测量机构和第二测量机构各自包括顶杆、导向管、弹簧、FBG传感器、光纤和解调器；所述的弹簧与FBG传感器接触，FBG传感器与光纤相连，所述的光纤与解调器相连，弹簧与FBG传感器安装在导向管内，导向管固定在第二机械臂上不动；所述顶杆的一端延伸到导向管内与弹簧相连，顶杆的另一端延伸到导向管外；当第一机械臂和第二机械臂的轴线在同一直线上时，两个顶杆刚好与第一机械臂末端的连杆接触，连杆与第一机械臂固定连接；当第一机械臂相对于第二机械臂顺时针旋转时，第一顶杆在连杆的作用下，被推进导向管内；当第一机械臂相对于第二机械臂逆时针旋转时，第二顶杆在连杆的作用下，被推进导向管内，进一步引起弹簧受压收缩。

2.如权利要求1所述的基于FBG的大尺寸大重载机械臂关节角度测量装置，其特征在于，所述的顶杆与导向管之间通过设置在导向管端部的限位凸起限位。

3.如权利要求1所述的基于FBG的大尺寸大重载机械臂关节角度测量装置，其特征在于，第一测量机构和第二测量机构 的导向管相互平行。

4.如权利要求1所述的基于FBG的大尺寸大重载机械臂关节角度测量装置，其特征在于，所述的弹簧在自由状态下，与顶杆端部接触。

5.如权利要求1所述的基于FBG的大尺寸大重载机械臂关节角度测量装置，其特征在于，所述的第一测量机构和第二测量机构的光纤与同一个解调器相连。