[发明专利]一种悬臂式带谐波减速器的五轴摇臂回转装置

权利要求书

1.一种悬臂式带谐波减速器的五轴摇臂回转装置，其特征在于：包括卧式安装座（1）、旋转轴组件（2）、摆臂轴组件（3）、工作卡盘（5）、产品夹具组件（6）和夹具压紧螺丝（7），所述卧式安装座（1）包括第一腔体（12）、第二腔体（15）以及连接第一腔体（12）和第二腔体（15）的连接部（13），所述连接部（13）内开有能够连通第一腔体（12）和第二腔体（15）的走线孔（14），所述旋转轴组件（2）安装于第一腔体（12）内，所述摆臂轴组件（3）与第二腔体（15）连接，所述旋转轴组件（2）的轴线与摆臂轴组件（3）的轴线相互垂直，所述工作卡盘（5）与旋转轴组件（2）的输出端传动连接，所述工作卡盘（5）上安装有用于装载产品（8）的产品夹具组件（6），所述产品夹具组件（6）上安装有用于对产品（8）进行定位的夹具压紧螺丝（7），所述卧式安装座（1）的侧壁上安装有对刀仪（4）；

所述摆臂轴组件（3）包括摆臂轴伺服电机（31）、摆臂轴谐波减速器（32）、摆臂轴安装座（33）、摆臂轴安装过线轴（34）、摆臂轴轴承（35），所述摆臂轴安装过线轴（34）的前端固定安装在第二腔体（15）内，所述摆臂轴安装过线轴（34）中部外壁上安装有摆臂轴轴承（35），所述摆臂轴安装座（33）同轴套装在摆臂轴安装过线轴（34）的外侧，且所述摆臂轴安装座（33）的前端内壁与摆臂轴轴承（35）的外圈过盈配合，所述摆臂轴伺服电机（31）固定安装在摆臂轴安装座（33）的后端，所述摆臂轴伺服电机（31）的输出端与摆臂轴谐波减速器（32）的输入端连接，所述摆臂轴谐波减速器（32）的输出端与摆臂轴安装过线轴（34）传动连接；所述摆臂轴轴承（35）为交叉滚子轴承；

所述旋转轴组件（2）包括旋转轴伺服电机（21）和旋转轴谐波减速器（22），所述旋转轴伺服电机（21）固定安装在第一腔体（12）内，所述旋转轴伺服电机（21）的输出端与旋转轴谐波减速器（22）的输入端连接，所述旋转轴谐波减速器（22）的输出端与工作卡盘（5）传动连接；

所述旋转轴谐波减速器（22）包括旋转轴谐波发生器（221）、旋转轴柔轮（222）和旋转轴刚轮（223），所述旋转轴谐波发生器（221）安装在旋转轴伺服电机（21）的输出端上，所述旋转轴谐波发生器（221）与旋转轴伺服电机（21）的输出端通过旋转轴电机连接盖（26）连接成一体，所述旋转轴柔轮（222）的内壁与旋转轴谐波发生器（221）的外壁压紧连接，所述旋转轴刚轮（223）的内壁与旋转轴柔轮（222）的外壁配合连接，所述工作卡盘（5）与旋转轴刚轮（223）的端面固定连接；

所述旋转轴刚轮（223）的外壁与卧式安装座（1）之间还安装有旋转轴轴承（23），所述卧式安装座（1）上还固定有旋转轴轴承压盖（24），所述旋转轴轴承压盖（24）压接在旋转轴轴承（23）的外圈上，所述旋转轴轴承压盖（24）的上方还安装有旋转轴轴承油封（25）；

所述摆臂轴谐波减速器（32）包括摆臂轴谐波发生器（321）、摆臂轴柔轮（322）和摆臂轴刚轮（323），所述摆臂轴谐波发生器（321）安装在摆臂轴伺服电机（31）的输出端上，所述摆臂轴谐波发生器（321）与摆臂轴伺服电机（31）的输出端通过摆臂轴电机连接盖（38）连接成一体，所述摆臂轴柔轮（322）的内壁与摆臂轴谐波发生器（321）的外壁压紧连接，所述摆臂轴刚轮（323）的内壁与摆臂轴柔轮（322）的外壁配合连接，所述摆臂轴安装过线轴（34）与摆臂轴刚轮（323）的端面固定连接；

所述摆臂轴安装过线轴（34）的外侧套装有摆臂轴轴承压盖（37），所述摆臂轴轴承压盖（37）压接在摆臂轴轴承（35）的外圈上，所述摆臂轴轴承压盖（37）的内圈与摆臂轴安装过线轴（34）的外壁之间还安装有摆臂轴轴承油封（36）。

2.根据权利要求1所述的一种悬臂式带谐波减速器的五轴摇臂回转装置，其特征在于：所述摆臂轴安装过线轴（34）内开有过线孔（341），所述过线孔（341）与走线孔（14）连通。