[发明专利]自走三角警示架及其行进控制方法

说明书

一种自走三角警示架及其行进控制方法，所述方法包括：当自走三角警示架被放置在车道上且第一传感器检测到车道标线时，控制自走三角警示架向前移动并获取所述第一传感器与第二传感器所识别到的色彩信息；判断第一传感器所识别到的色彩信息是否是车道标线的颜色；若是，则控制自走三角警示架继续向前移动；若不是，则判断第二传感器所识别到的色彩信息是否是车道标线的颜色；若第二传感器所识别到的色彩信息是车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第一预设角度。上述自走三角警示架及其行进控制方法，可以使得自走三角警示架沿着车道标线向前移动，实现对在行进过程中的自走三角警示架进行车道偏离修正。

技术领域

本发明涉及交通警示技术领域，尤其涉及一种自走三角警示架及其行进控制方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高，家用汽车的使用量日益增长。当汽车发生临时故障或发生交通事故时，为了避免由此而引发二次交通事故，汽车上通常会配备三角警示架来提醒其它车辆及时避让。市面上已经有具有自走功能的三角警示架，可以自行进到距离车辆预设距离(比如150米)处。但道路一般并不会是完全直线道路，进而自走三角警示架在行进过程可能会偏离车道，需进行手动车道偏离校正。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种自走三角警示架及其行进控制方法，其能实现对在行进过程中的自走三角警示架进行车道偏离修正。

本发明一实施方式提供一种基于车道识别的行进控制方法，应用于自走三角警示架中，所述自走三角警示架上并列设置有第一传感器及第二传感器，所述方法包括以下步骤：

当所述自走三角警示架被放置在车道上且所述第一传感器检测到车道标线时，控制所述自走三角警示架向前移动并获取所述第一传感器与所述第二传感器所识别到的色彩信息；

判断所述第一传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；

若所述第一传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架继续向前移动；

若所述第一传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则判断所述第二传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；及

若所述第二传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第二传感器侧方向的第一预设角度。

优选地，所述判断所述第二传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色的步骤之后还包括：

若所述第二传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第一传感器侧方向的第二预设角度。

优选地，所述将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第一传感器侧方向的第二预设角度的步骤之后还包括：

若所述自走三角警示架在持续行进预设距离的过程中，所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则对所述自走三角警示架的行进方向进行反向修正；

其中，所述反向修正为当前修正的修正方式与上一次修正的修正方式相反。

优选地，所述将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第二传感器侧方向的第一预设角度的步骤之后还包括：

若所述自走三角警示架在持续行进预设距离的过程中，所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则对所述自走三角警示架的行进方向进行反向修正；

其中，所述反向修正为当前修正的修正方式与上一次修正的修正方式相反。

优选地，所述自走三角警示架上还设置有第三传感器，所述第一传感器设置在所述第二传感器与所述第三传感器之间，所述判断所述第二传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色的步骤之后还包括：