[发明专利]自走三角警示架及其行进控制方法

权利要求书

1.一种自走三角警示架的行进控制方法，所述自走三角警示架上设置有第一传感器及第二传感器，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

当所述自走三角警示架被放置在车道上且所述第一传感器检测到车道标线时，控制所述自走三角警示架向前移动并获取所述第一传感器与所述第二传感器所识别到的色彩信息；

判断所述第一传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；

若所述第一传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架继续向前移动；

若所述第一传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则判断所述第二传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；及

若所述第二传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第二传感器侧方向的第一预设角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色的步骤之后还包括：

若所述第二传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第一传感器侧方向的第二预设角度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第一传感器侧方向的第二预设角度的步骤之后还包括：

若所述自走三角警示架在持续行进预设距离的过程中，所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则对所述自走三角警示架的行进方向进行反向修正；

其中，所述反向修正为当前修正的修正方式与上一次修正的修正方式相反。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第二传感器侧方向的第一预设角度的步骤之后还包括：

若所述自走三角警示架在持续行进预设距离的过程中，所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则对所述自走三角警示架的行进方向进行反向修正；

其中，所述反向修正为当前修正的修正方式与上一次修正的修正方式相反。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自走三角警示架上还设置有第三传感器，所述第一传感器设置在所述第二传感器与所述第三传感器之间，所述判断所述第二传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色的步骤之后还包括：

若所述第二传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则判断所述第三传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；及

若所述第三传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第三传感器侧方向的第三预设角度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述第三传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色的步骤之后还包括：

若所述第三传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架持续行进预设距离，并在所述自走三角警示架持续行进所述预设距离的过程中判断所述第一传感器是否再次识别到所述车道标线；及

若所述第一传感器再次识别到所述车道标线，则控制所述自走三角警示架继续向前移动。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一传感器是否再次识别到所述车道标线的步骤之后还包括：

若所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则控制所述自走三角警示架停止移动并输出预设提示信息。

8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第三传感器侧方向的第三预设角度的步骤之后还包括：

若所述自走三角警示架在持续行进预设距离的过程中，所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则对所述自走三角警示架的行进方向进行反向修正；

其中，所述反向修正为当前修正的修正方式与上一次修正的修正方式相反。