[发明专利]高空抛物的检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种高空抛物的检测方法，其特征在于，包括：

根据第一图像采集器采集的第一抛物图像、第二图像采集器采集的第二抛物图像、第一图像采集器的第一标定信息和第二图像采集器的第二标定信息，确定抛物体在空中的位置和速度；

根据所述抛物体在空中的位置和速度，确定抛物体的落地位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像采集器朝向由横轴与竖轴标定的平面，第二图像采集器朝向由纵轴与竖轴标定的平面；

相应地，确定抛物体在空中的位置和速度，包括：

依据第一图像采集器的第一标定信息和第一图像采集器采集的第一抛物图像，确定抛物体在空中的横轴位置和竖轴位置；

依据第二图像采集器的第二标定信息和第二图像采集器采集的第二抛物图像，确定抛物体在空中的纵轴位置；

依据抛物体在空中的至少两个纵轴位置，确定抛物体在空中的纵轴速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据第一图像采集器的第一标定信息和第一图像采集器采集的第一抛物图像，确定抛物体在空中的横轴位置和竖轴位置，包括：

将所述第一标定信息与抛物体在所述第一抛物图像中的位置进行匹配，得到第一标定位置；

将所述第一标定位置关联的横轴位置和竖轴位置，确定为抛物体在空中的横轴位置和竖轴位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据第二图像采集器的第二标定信息和第二图像采集器采集的第二抛物图像，确定抛物体在空中的纵轴位置，包括：

依据抛物体在空中的横轴位置，从至少两个第二标定信息中，确定与所述抛物体在空中的横轴位置关联的第二目标标定信息；

依据所述第二目标标定信息和第二图像采集器采集的第二抛物图像，确定抛物体在空中的纵轴位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述第二目标标定信息和第二图像采集器采集的第二抛物图像，确定抛物体在空中的纵轴位置，包括：

将所述第二目标标定信息与抛物体在所述第二抛物图像中的位置进行匹配，得到第二标定位置；

将所述第二标定位置关联的纵轴位置，确定为抛物体在空中的纵轴位置。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述抛物体在空中的位置和速度，确定抛物体的落地位置，包括：

将所述抛物体在空中的横轴位置确定为抛物体在地面上的横轴位置；

依据抛物体在空中的竖轴位置、抛物体在空中的纵轴位置和抛物体在空中的纵轴速度，确定抛物体在地面上的纵轴位置；

依据所述抛物体在地面上的横轴位置和抛物体在地面上的纵轴位置，确定抛物体的落地位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，依据抛物体在空中的竖轴位置、抛物体在空中的纵轴位置和抛物体在空中的纵轴速度，确定抛物体在地面上的纵轴位置，包括：

依据抛物体在空中的竖轴位置，确定抛物体从所述抛物体在空中的竖轴位置到落地时经历的落地时间；

依据所述落地时间、抛物体在空中的纵轴速度，以及抛物体在空中的纵轴位置，确定抛物体在地面上的纵轴位置。

8.一种高空抛物的检测装置，其特征在于，包括：

空中位置确定模块，用于根据第一图像采集器采集的第一抛物图像、第二图像采集器采集的第二抛物图像、第一图像采集器的第一标定信息和第二图像采集器的第二标定信息，确定抛物体在空中的位置和速度；

落地位置确定模块，用于根据所述抛物体在空中的位置和速度，确定抛物体的落地位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-7中任一所述的高空抛物的检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一所述的高空抛物的检测方法。