[发明专利]一种移动智能消防机器人及消防控制方法

说明书

本发明公开了一种移动智能消防机器人及消防控制方法。该移动智能消防机器人的移动底盘上设置旋转底座和双目摄像头；旋转底座上设置第一支架；第一支架与第二支架转动连接；第二支架上固定喷嘴；喷嘴与设置在移动底盘上的灭火器瓶通过消防水管连接；电磁阀设置在消防水管上；红外热成像仪设置在第一支架上；控制系统与旋转底座、第一支架、双目摄像头、红外热成像仪和电磁阀电连接；控制系统控制第一支架绕竖直轴线旋转和第二支架绕水平轴线旋转；喷嘴在第一支架和第二支架的带动下，实现上下左右方向的转动；控制系统还根据双目摄像头和红外热成像仪采集到的信息控制电磁阀的开闭。本发明的移动智能消防机器人体积小、便于移动和运输、易于维护。

技术领域

本发明涉及消防机器人技术领域，特别是涉及一种移动智能消防机器人及消防控制方法。

背景技术

随着近年来火灾事件的增多和国家对火灾扑灭以及消防安全的逐渐重视，消防机器人的发展和应用以及普及工作迫在眉睫。消防机器人的类型多种多样，不同机器人其应用场景也不同。

目前，现有的消防机器人有：应用在加油站的消防机器人，包括消防泡沫罐、电磁阀、底盘、烟雾报警器和红外传感器等部件，结构简单，提高了工作效率和智能化程度，减少了灭火侦查时间；行走消防机器人，包括本体、水管、水泵、攀爬装置、行走装置和灭火装置，灭火装置可通过攀爬机构翻越障碍物，通过行走机构活动，用水管连接本体的水泵和水箱，水泵把水供给灭火装置进行灭火；智能火灾消防机器人，机器人采用履带驱动，携带无线摄像头、OpenMV3摄像头、激光雷达测距传感器、超声波距离传感器等多种传感器，还配备了能夹持障碍物的机械臂。

现有的这些消防机器人都有一定的消防能力，但其携带的消防灭火装置非常笨重，或者需要外接消防灭火设备，难免造成整个机器人消防系统体积庞大，占用空间，不便移动和运输的问题，且复杂的机械结构造价昂贵，难以维护。

发明内容

基于此，有必要提供一种体积小、便于移动和运输、易于维护的移动智能消防机器人及消防控制方法。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种移动智能消防机器人，包括：移动底盘、旋转底座、双目摄像头、第一支架、第二支架、喷嘴、灭火器瓶、电磁阀、红外热成像仪和控制系统；

所述移动底盘上设置所述旋转底座和所述双目摄像头；所述旋转底座上设置所述第一支架；所述第一支架与所述第二支架转动连接；所述第二支架上固定所述喷嘴；所述喷嘴与设置在所述移动底盘上的所述灭火器瓶通过消防水管连接；所述电磁阀设置在所述消防水管上；所述红外热成像仪设置在所述第一支架上；所述控制系统分别与所述旋转底座、所述第一支架、所述双目摄像头、所述红外热成像仪和所述电磁阀电连接；所述控制系统用于通过所述旋转底座控制所述第一支架绕竖直轴线旋转，通过所述第一支架控制所述第二支架绕水平轴线旋转；所述喷嘴在所述第一支架和所述第二支架的带动下，实现上下左右方向的转动；所述控制系统还用于根据所述双目摄像头和所述红外热成像仪采集到的信息控制所述电磁阀的开闭。

可选的，所述旋转底座包括第一直流伺服机、第一蜗轮蜗杆减速箱和旋转平台；

所述控制系统与所述第一直流伺服机电连接；所述第一直流伺服机的输出轴与所述第一蜗轮蜗杆减速箱的蜗杆输入端连接，所述第一蜗轮蜗杆减速箱的涡轮输出端与所述旋转平台连接；所述旋转平台上设置所述第一支架；所述第一直流伺服机通过所述第一蜗轮蜗杆减速箱带动所述旋转平台绕竖直轴线旋转，所述旋转平台带动所述第一支架绕竖直轴线旋转。

可选的，所述第一支架包括第一支板、第二支板、第三支板、第一短轴、第二短轴、第二直流伺服机和第二蜗轮蜗杆减速箱；