[发明专利]一种移动智能消防机器人及消防控制方法

权利要求书

1.一种移动智能消防机器人，其特征在于，包括：移动底盘、旋转底座、双目摄像头、第一支架、第二支架、喷嘴、灭火器瓶、电磁阀、红外热成像仪和控制系统；

所述移动底盘上设置所述旋转底座和所述双目摄像头；所述旋转底座上设置所述第一支架；所述第一支架与所述第二支架转动连接；所述第二支架上固定所述喷嘴；所述喷嘴与设置在所述移动底盘上的所述灭火器瓶通过消防水管连接；所述电磁阀设置在所述消防水管上；所述红外热成像仪设置在所述第一支架上；所述控制系统分别与所述旋转底座、所述第一支架、所述双目摄像头、所述红外热成像仪和所述电磁阀电连接；所述控制系统用于通过所述旋转底座控制所述第一支架绕竖直轴线旋转，通过所述第一支架控制所述第二支架绕水平轴线旋转；所述喷嘴在所述第一支架和所述第二支架的带动下，实现上下左右方向的转动；所述控制系统还用于根据所述双目摄像头和所述红外热成像仪采集到的信息控制所述电磁阀的开闭。

2.根据权利要求1所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，所述旋转底座包括第一直流伺服机、第一蜗轮蜗杆减速箱和旋转平台；

所述控制系统与所述第一直流伺服机电连接；所述第一直流伺服机的输出轴与所述第一蜗轮蜗杆减速箱的蜗杆输入端连接，所述第一蜗轮蜗杆减速箱的涡轮输出端与所述旋转平台连接；所述旋转平台上设置所述第一支架；所述第一直流伺服机通过所述第一蜗轮蜗杆减速箱带动所述旋转平台绕竖直轴线旋转，所述旋转平台带动所述第一支架绕竖直轴线旋转。

3.根据权利要求1所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，所述第一支架包括第一支板、第二支板、第三支板、第一短轴、第二短轴、第二直流伺服机和第二蜗轮蜗杆减速箱；

所述第一支板设置在所述旋转底座上；所述第二支板固定在所述第一支板的一端，且与所述第一支板垂直；所述第三支板固定在所述第一支板的另一端，且与所述第一支板垂直；所述第二支架的一端通过所述第一短轴与所述第二支板转动连接，所述第二支架的另一端通过所述第二短轴与所述第三支板转动连接；所述第二直流伺服机和所述第二蜗轮蜗杆减速箱均固定在所述第二支板上，且位于远离所述第三支板的一侧；所述控制系统与所述第二直流伺服机电连接；所述第二直流伺服机的输出轴与所述第二蜗轮蜗杆减速箱的蜗杆输入端连接，所述第二蜗轮蜗杆减速箱的涡轮输出端与所述第一短轴连接；所述第二直流伺服机通过所述第二蜗轮蜗杆减速箱带动所述第一短轴绕水平轴线旋转，所述第一短轴带动所述第二支架绕水平轴线旋转。

4.根据权利要求1所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，还包括支架连接部件；

所述第一支架通过所述支架连接部件与所述第二支架转动连接；所述电磁阀固定在所述支架连接部件上。

5.根据权利要求1所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，所述控制系统包括工控机和伺服驱动器；

所述工控机分别与所述旋转底座、所述第一支架、所述双目摄像头、所述红外热成像仪和所述电磁阀电连接；所述伺服驱动器通过Ethercat总线与所述工控机电连接，所述伺服驱动器用于驱动所述旋转底座绕竖直轴线旋转以及驱动所述第二支架绕水平轴线旋转。

6.根据权利要求5所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，所述控制系统还包括惯性测量单元模块和GPS模块；所述惯性测量单元模块和所述GPS模块均与所述工控机电连接。

7.根据权利要求5所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，所述控制系统还包括以太网交换机和4G无线网卡；所述以太网交换机与所述工控机电连接；所述4G无线网卡与所述以太网交换机电连接。

8.根据权利要求1所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，所述移动底盘包括底盘本体、驱动轮和履带；

所述控制系统设置在所述底盘本体内部；所述底盘本体的两侧均设置所述驱动轮以及与所述驱动轮咬合的所述履带；所述控制系统与所述驱动轮电连接。