[发明专利]校准装置以及校准方法

说明书

本发明提供校准装置以及校准方法。通过根据机器人的齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差进行校准，能够进行更正确的校准。校准装置是机器人的校准装置，所述机器人具有臂、附设于所述臂的关节、设置于所述关节的马达、以及设置在所述马达与所述关节之间的齿轮减速器，该校准装置具备：设定部，其在规定的三维空间内设定所述臂的末端的目标移动位置；取得部，其取得使所述臂的末端移动至所述目标移动位置时的所述关节的角度；调节部，其根据所述齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差来调节由所述取得部取得的角度；以及修正部，其使用由所述调节部调节后的角度来修正所述机器人的DH(Denavit‑Hartenberg)参数。

技术领域

本发明涉及校准装置以及校准方法。

背景技术

作为工业用的多关节机器人，已知有6轴机器人。在对机器人在工厂等进行组装的情况下，组装作业员难以按设计值来组装机器人，在组装后，会成为含有组装误差的机器人。通常，为了减少组装误差而进行校准。在专利文献1中公开了一种机器人的校正装置(校准装置)。在专利文献1中，在对机器人的组装误差进行校正时，通过将机器人的调整限定为1个自由度，使校正作业高效化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-101306号公报

在机器人的关节部设有马达，在马达与关节部之间设有减速器。在减速器使用齿轮的情况下，由于齿轮存在旋转角度传递误差，因此机器人的组装误差中含有因该旋转角度传递误差引起的误差。齿轮的旋转角度传递误差是在两个齿轮啮合而传递旋转时产生的误差。

然而，在专利文献1中，没有关于减小因减速器的齿轮的旋转角度传递误差引起的误差的教导。

本发明的一个目的是通过根据机器人的齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差进行校准，从而能够进行更正确的校准。

发明内容

为了实现上述目的，本发明的一个方式的校准装置是机器人的校准装置，该机器人具有臂、附设于所述臂的关节、设置于所述关节的马达、以及设置在所述马达与所述关节之间的齿轮减速器，其中，所述校准装置具备：设定部，其在规定的三维空间内设定所述臂的末端的目标移动位置；取得部，其取得使所述臂的末端移动至所述目标移动位置时的所述关节的角度；调节部，其根据所述齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差来调节由所述取得部取得的角度；以及修正部，其使用由所述调节部调节后的角度来修正所述机器人的DH(Denavit-Hartenberg)参数。

发明的效果

根据本发明，通过根据机器人的齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差进行校准，能够进行更正确的校准。

附图说明

图1是本发明的实施方式的机器人的立体图。

图2是图1所示的机器人的左侧视图。

图3是说明DH参数的图。

图4是校准装置的功能框图。

图5是示出校准装置的硬件结构例的框图。

图6是校准的流程图。

图7是说明计测点的图。

图8是用于说明减速器的齿轮旋转时的旋转角度传递误差的图。

标号说明

1：机器人；20：校准装置；31：目标移动位置设定部；32：关节角度计算部；33：运动学计算部；34：不可到达点排除部；35：关节角度调节部；36：臂末端位置计算部；37：DH参数修正部

具体实施方式