[发明专利]校准装置以及校准方法

权利要求书

1.一种校准装置，其是机器人的校准装置，该机器人具有臂、附设于所述臂的关节、设置于所述关节的马达、以及设置在所述马达与所述关节之间的齿轮减速器，其中，该校准装置具备：

设定部，其在规定的三维空间内设定所述臂的末端的目标移动位置；

取得部，其取得使所述臂的末端移动至所述目标移动位置时的所述关节的角度；

调节部，其使由所述取得部取得的角度为180度的最接近的倍数，由此根据所述齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差来调节由所述取得部取得的角度；以及

修正部，其使用由所述调节部调节后的角度来修正所述机器人的DH参数即Denavit-Hartenberg参数。

2.根据权利要求1所述的校准装置，其中，

所述调节部根据所述马达的旋转角度处于规定角度时的所述齿轮的旋转角度传递误差来进行所述调节。

3.根据权利要求2所述的校准装置，其中，

所述规定角度是180度的倍数。

4.根据权利要求1所述的校准装置，其中，

所述设定部设定的目标移动位置的数量是根据修正所述DH参数时使用的方程式的数量确定的。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的校准装置，其中，

所述校准装置还具备排除部，该排除部从所述设定部设定的目标移动位置中将所述臂的末端不能到达的目标移动位置排除。

6.根据权利要求5所述的校准装置，其中，

排除了所述不能到达的目标移动位置之后的所述目标移动位置的数量为50以上。

7.一种校准方法，其是机器人的校准方法，该机器人具有臂、附设于所述臂的关节、设置于所述关节的马达、以及设置在所述马达与所述关节之间的齿轮减速器，其中，该校准方法具备：

设定步骤，在规定的三维空间内设定所述臂的末端的目标移动位置；

取得步骤，取得使所述臂的末端移动至所述目标移动位置时的所述关节的角度；

调节步骤，使通过所述取得步骤取得的角度为180度的最接近的倍数，由此根据所述齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差来调节在所述取得步骤中取得的角度；以及

修正步骤，使用在所述调节步骤中调节后的角度来修正所述机器人的DH参数即Denavit-Hartenberg参数。