[发明专利]六轮摇臂悬架车越障控制方法

说明书

本发明属于车辆行走技术领域，具体涉及一种六轮摇臂悬架车越障控制方法。所述控制方法所应用的六轮摇臂悬架车包括：前轮、前摇臂、中轮、中摇臂、后轮、后摇臂、车体。其中前摇臂通过旋转副A与车体连接，通过旋转副D与前轮连接；中摇臂通过旋转副B与车体连接，通过旋转副E与前轮连接；后摇臂通过旋转副C与车体连接，通过旋转副F与后轮连接。本发明通过前、中、后摇臂的大角度的旋转调节，使整车克服垂直障碍、水平壕沟等地形，从而提高整车克服地形障碍的能力。

技术领域

本发明属于车辆行走技术领域，具体涉及一种六轮摇臂悬架车越障控制方法。

背景技术

随着无人平台技术的发展，如何提高车辆在复杂地形下的通过能力，成为近些年技术研究与发展的重点。无人平台应用摇臂悬架逐渐成为未来车辆行走系统发展的趋势。

所谓摇臂悬架是弹性和阻尼部件与摇臂相连接的悬架，其中摇臂同时连接车轮、摇臂与车体之间是旋转副。这样弹性和阻尼部件通过摇臂实现对车体的支撑和对路面输入的振动的缓冲和减振。通过摇臂的旋转，利于整车通过能力的提升，尤其是提高车辆的越障的能力。

摇臂悬架主要的功能是：静态承载车体重量；行驶过程中实现对车体的缓冲与减振；调节距地高升高或降低，为实现整车适应地形的变化，提高通过性；为适应车速的变化，提高行驶安全性，或适应其它特殊用途；车辆越障时，旋转调节摇臂，从而实现主动攀爬或跨越障碍。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何提供一种六轮摇臂悬架车越障控制方法，要求其通过前、中、后摇臂的大角度的旋转调节，使整车克服垂直障碍、水平壕沟等障碍，从而提高整车克服地形障碍的能力。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种六轮摇臂悬架车越障控制方法，所述控制方法所应用的六轮摇臂悬架车包括：前轮1、前摇臂2、中轮3、中摇臂4、后轮5、后摇臂6、车体7；其中，

所述前摇臂2通过旋转副A与车体7连接，通过旋转副D与前轮1连接；

所述中摇臂4通过旋转副B与车体7连接，通过旋转副E与中轮3连接；

所述后摇臂6通过旋转副C与车体7连接，通过旋转副F与后轮5连接。

其中，所述前摇臂2、中摇臂4、后摇臂6均能分别通过旋转副A、旋转副B、旋转副C来实现大角度的旋转。

其中，所述旋转副A、旋转副B、旋转副C三点的连线定义为旋转副连接线；定义G为车体7重心；α为前摇臂2与旋转副连接线夹角；β为中摇臂4与旋转副连接线夹角；γ为后摇臂6与旋转副连接线夹角；

所述控制方法所应用的摇臂悬架主体部分装在车体内侧，只有摇臂在车体外侧。

其中，初始状态下，前摇臂2与旋转副连接线夹角α为锐角，中摇臂与旋转副连接线夹角β为钝角，后摇臂与旋转副连接线夹角γ为钝角；

整车重心G处于旋转副B、旋转副C之间；

在车辆静止状态下，各摇臂与旋转副连接线夹角的初始值为定值。

其中，在车辆静止状态下，各摇臂与旋转副连接线夹角的初始值为：α为45度；β为135度；γ为135度。

其中，在六轮摇臂悬架车上垂直障碍的过程中，所述控制方法包括如下步骤：

步骤11：车辆在前进过程中，或在无车速状态下，将中摇臂4从车体7后部摇到车体7前部，即中摇臂4与旋转副连接线夹角β从钝角变化锐角；这样使得中摇臂4与后摇臂5承载更多车体7的重量，从而利于前摇臂2离地升起；