[发明专利]雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质

说明书

本发明实施例公开了一种雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质。其中，该方法包括：对至少四个不共面的标定点的雷达坐标集和大地坐标集中的坐标元素进行元素类型同一化处理；其中，所述雷达坐标集是由固定位置处的激光雷达采集的；根据处理后的雷达坐标集和大地坐标集，确定坐标系变换矩阵；根据所述坐标系变换矩阵和元素类型同一化逆处理过程，确定所述激光雷达采集的目标雷达坐标对应的大地坐标。本发明的技术方案能够精准进行雷达坐标与大地坐标之间的转换，为雷达坐标与大地坐标的转换提供了一种新思路。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，通过激光雷达进行车路协同感知已成为常用的检测道路障碍物的方法。由于激光雷达采集的雷达坐标是极坐标格式的，所以需要将激光雷达采集的雷达坐标转换为由经度、纬度和海拔高度表示的大地坐标。

目前，现有技术在进行雷达坐标与大地坐标之间的转换时，采用的方法是先对激光雷达的检测区域进行栅格划分，再用导航定位系统采集每个栅格的经纬度，对于待转换的雷达坐标，根据雷达坐标中的x、y值找到与该雷达坐标最接近的栅格，进而将该栅格的经纬度作为该雷达坐标转换到大地坐标系下的经纬度值。但是该方法需要将待转换的雷达坐标与每个栅格进行比较，耗时较长，且最后得到的大地坐标是估算出来的，误差较大。

发明内容

本发明实施例提供一种雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质，能够精准进行雷达坐标与大地坐标之间的转换，为雷达坐标与大地坐标的转换提供了一种新思路。

第一方面，本发明实施例提供了一种雷达坐标与大地坐标的转换方法，包括：

对至少四个不共面的标定点的雷达坐标集和大地坐标集中的坐标元素进行元素类型同一化处理；其中，所述雷达坐标集是由固定位置处的激光雷达采集的；

根据处理后的雷达坐标集和大地坐标集，确定坐标系变换矩阵；

根据所述坐标系变换矩阵和元素类型同一化逆处理过程，确定所述激光雷达采集的目标雷达坐标对应的大地坐标。

第二方面，本发明实施例还提供了一种雷达坐标与大地坐标的转换装置，该装置包括：

同一化处理模块，用于对至少四个不共面的标定点的雷达坐标集和大地坐标集中的坐标元素进行元素类型同一化处理；其中，所述雷达坐标集是由固定位置处的激光雷达采集的；

变换矩阵确定模块，用于根据处理后的雷达坐标集和大地坐标集，确定坐标系变换矩阵；

雷达坐标转换模块，用于根据所述坐标系变换矩阵和元素类型同一化逆处理过程，确定所述激光雷达采集的目标雷达坐标对应的大地坐标。

第三方面，本发明实施例还提供了一种测绘系统，该测绘系统包括至少一个激光雷达和处理设备；所述处理设备与所述至少一个激光雷达连接，所述处理设备包括：：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器针对每个激光雷达实现第一方面中任意所述的雷达坐标与大地坐标的转换方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任意所述的雷达坐标与大地坐标的转换方法。