[发明专利]雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质

权利要求书

1.一种雷达坐标与大地坐标的转换方法，其特征在于，包括：

对至少四个不共面的标定点的雷达坐标集和大地坐标集中的坐标元素进行元素类型同一化处理；其中，所述雷达坐标集是由固定位置处的激光雷达采集的；所述元素类型同一化处理，用于使所述雷达坐标集和所述大地坐标集中坐标元素的元素类型相同；

根据处理后的雷达坐标集和大地坐标集，确定坐标系变换矩阵；

根据所述坐标系变换矩阵和元素类型同一化逆处理过程，确定所述激光雷达采集的目标雷达坐标对应的大地坐标；所述元素类型同一化逆处理为所述元素类型同一化处理的逆过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对至少四个不共面的标定点的雷达坐标集和大地坐标集中的坐标元素进行元素类型同一化处理之前，还包括：

获取导航定位系统和固定位置处的激光雷达对至少四个不共面的标定点采集的大地坐标集和雷达坐标集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取导航定位系统和固定位置的激光雷达对至少四个不共面的标定点采集的大地坐标集和雷达坐标集，包括：

获取导航定位系统以至少两种不同天线高度采集的至少四个不共面的标定点的定位数据作为各标定点对应的大地坐标集；

在所述导航定位系统采集各定位数据时，获取固定位置处的激光雷达采集的所述导航定位系统的天线最高点的点云数据作为各标定点对应的雷达坐标集。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对至少四个不共面的标定点的雷达坐标集和大地坐标集中的坐标元素进行元素类型同一化处理，包括：

将至少四个不共面的标定点的大地坐标集中的经度值和纬度值转换为投影坐标系的距离值；

将各距离值替换其在所述大地坐标集中对应的经度值或纬度值，得到投影坐标集，作为处理后的大地坐标集，将所述至少四个不共面的标定点的雷达坐标集作为处理后的雷达坐标集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将至少四个不共面的标定点的大地坐标集中的经度值和纬度值转换为投影坐标系的距离值，包括：

针对至少四个不共面的标定点的大地坐标集中的每个经度值或纬度值，根据投影坐标系信息，确定所述经度值或纬度值的参数信息；

根据所述经度值或纬度值的参数信息，采用预设投影算法确定所述经度值或纬度值在投影坐标系下的距离值，作为所述经度值或纬度值对应的距离值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据处理后的雷达坐标集和大地坐标集，确定坐标转换矩阵，包括：

根据处理后的雷达坐标集和大地坐标集，确定至少两个初步坐标系变换矩阵；

根据所述至少两个初步坐标系变换矩阵，确定最终坐标系变换矩阵。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述坐标系变换矩阵和元素类型同一化逆处理过程，确定所述激光雷达采集的目标雷达坐标对应的大地坐标，包括：

根据所述坐标系变换矩阵，对所述激光雷达采集的目标雷达坐标进行坐标系转换处理；

对处理结果进行元素类型同一化逆处理，得到所述目标雷达坐标对应的大地坐标。

8.一种雷达坐标与大地坐标的转换装置，其特征在于，所述装置包括：

同一化处理模块，用于对至少四个不共面的标定点的雷达坐标集和大地坐标集中的坐标元素进行元素类型同一化处理；其中，所述雷达坐标集是由固定位置处的激光雷达采集的；所述元素类型同一化处理，用于使所述雷达坐标集和所述大地坐标集中坐标元素的元素类型相同；

变换矩阵确定模块，用于根据处理后的雷达坐标集和大地坐标集，确定坐标系变换矩阵；

雷达坐标转换模块，用于根据所述坐标系变换矩阵和元素类型同一化逆处理过程，确定所述激光雷达采集的目标雷达坐标对应的大地坐标；所述元素类型同一化逆处理为所述元素类型同一化处理的逆过程。