[发明专利]机器人定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人定位方法、装置、设备及存储介质。通过机器人上搭载的图像采集器采集环境图像；将所述环境图像中的物体与候选标志物进行匹配，得到匹配的目标标志物；根据所述目标标志物的空间位置和所述机器人在Xsubgt;j/subgt;所观测到与之间的距离值，确定所述机器人的空间位置，其中，Xsubgt;j/subgt;是在所述目标标志物的空间位置观测到的所述机器人的空间位置。以实现从不同维度为移动机器人提供环境信息，进一步提高移动机器人的定位准确度。

技术领域

本发明实施例涉及机器人图像信息处理技术，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在移动机器人领域中，二维栅格地图是机器人进行定位和导航的重要依据和前提。它使得机器人实现空间定位，进行路劲规划，避障和导航。

但是，目前使用的二维栅格地图表示的环境信息是单一和不完备的，它只能在二维方向上显示空间信息，无法表达实际环境中每个物体的语义信息。

因此，亟需一种方法能够准确定位移动机器人的位置，以实现从不同维度为移动机器人提供环境信息，进一步提高移动机器人的定位准确度。

发明内容

本发明提供一种机器人定位方法、装置、设备及存储介质，以实现从不同维度为移动机器人提供环境信息，进一步提高移动机器人的定位准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人定位方法，包括：

通过机器人上搭载的图像采集器采集环境图像；

将所述环境图像中的物体与候选标志物进行匹配，得到匹配的目标标志物；

根据所述目标标志物的空间位置和所述机器人在X_j所观测到与之间的距离值，确定所述机器人的空间位置，其中，X_j是在所述目标标志物的空间位置观测到的所述机器人的空间位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人定位装置，包括：

图像采集装置，用于通过机器人上搭载的图像采集器采集环境图像；

目标标志物匹配装置，用于将所述环境图像中的物体与候选标志物进行匹配，得到匹配的目标标志物；

机器人空间位置确定装置，用于根据所述目标标志物的空间位置和所述机器人在X_j所观测到与之间的距离值，确定所述机器人的空间位置，其中，X_j是在所述目标标志物的空间位置观测到的所述机器人的空间位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的机器人定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的机器人定位方法。

本发明实施例通过机器人上搭载的图像采集器采集环境图像；将所述环境图像中的物体与候选标志物进行匹配，得到匹配的目标标志物；根据所述目标标志物的空间位置和所述机器人在X_j所观测到与之间的距离值，确定所述机器人的空间位置，其中，X_j是在所述目标标志物的空间位置观测到的所述机器人的空间位置。以实现从不同维度为移动机器人提供环境信息，进一步提高移动机器人的定位准确度。

附图说明

图1是本发明实施例一中提供的一种机器人定位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二中提供的一种机器人定位方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三中提供的一种机器人定位装置的结构示意图；